mehrere Roboter mit identischen Programmen aber unterschiedlichen Pos

  • Hallo,

    Ich habe mehrere Roboter mit denselben Programmen, aber unterschiedlichen Positionen P1, P2, etc. in den Programmen.

    Wie kann ich es anstellen die Programme von Roboter A nach Roboter B zu kopieren, so dass die Pos erhalten bleiben?

    Es sind keine Positionsregister.

    vielen Dank für eure Antworten

    mfg

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  • Erkläre das nochmal genauer, wenn du das Programm von A nach B kopierst welche Punkte sollen da wo erhalten bleiben? Beim Kopieren werden die Punkte doch gar nicht geändert.

    Oder soll quasi nur die Programmlogik von A nach B kopiert werden, ohne die Punkte mitzunehmen?

  • Hallo Remsler,


    wenn du di Programme auf einen anderen Roboter kopierst überschreibst du immer die Punkte in dem jeweiligen Programm. Wenn du dir die.LS Programme auf einem Editor Notpad++ öffnest kannst du dir, vor dem kopieren die Punkte anschauen und abspeichern, nach dem kopieren trägst du die alten Positionsdaten und Konfigdaten wieder ein. Ist umständlich funktioniert aber. Einfacher ist es, du hast ein Anlagen spezifischen Teil, wo du die Punkte Teachst und die dann in PR Register überträgst. Im Programm benutzt du die PR Register und du kannst immer alles kopieren bis auf das eine Programm wo du die Teachpositionen drin hast.

  • ... Einfacher ist es, du hast ein Anlagen spezifischen Teil, wo du die Punkte Teachst und die dann in PR Register überträgst. Im Programm benutzt du die PR Register und du kannst immer alles kopieren bis auf das eine Programm wo du die Teachpositionen drin hast.

    Da sind doch Fehler / Inkonsistenzen vorprogrammiert. Einer teacht die Positionen in den PRs der andere in dem Teachprogramm, und überschreibt dann diejenigen Punkte, die der andere vorher in den PRs im Ablaufprogramm geteached hat :(. Oder versteh ich da was falsch?

  • Hermann: Ja nur die Logik soll übernommen werden, nicht die Positionen.

    An die Sache mit den LS hatte ich auch schon gedacht. Es soll ja nur zur Beginn der Inbetriebnahme der Anlage kopiert werden.


    Obwohl ich kein Kuka-Fan bin, hier haben die einen klaren Vorteil: Die Positionen sind in einem separaten File


    Vielen Dank für eure Antworten:thumbup::)

  • Hallo Hermann,

    Da sind doch Fehler / Inkonsistenzen vorprogrammiert. Einer teacht die Positionen in den PRs der andere in dem Teachprogramm, und überschreibt dann diejenigen Punkte, die der andere vorher in den PRs im Ablaufprogramm geteached hat

    ich umgehe das in dem ich das Teachprogramm so gestalte:


    JMP LBL[1] ;

    UTOOL=1 ;

    UFRAME=1 ;

    J P[1] 100% FINE ;

    LBL[1] ;

    PR[1]=P[1] ;

    usw.


    Dann rufe ich in jedem Unterprogramm das Teachprogram auf und die Teachpos wird wieder übertragen.

    So machst du dir deine Positionen Global wie im Kuka, ABB. Und kannst sie manipulieren, berechnen usw.

    Somit kann nur jemand die Position neu Teachen, wenn er Ahnung hat.


    Gruß Philipp

  • Ja, so geht das einigermaßen sicher.

    Im Allgemeinen bin ich eher kein Freund von separaten Teachprogrammen, viel zu viel Arbeit, und umständlich, wenn man mal was ändert (Bewegung einfügt, rauslöscht, Bewegungsart ändert). Auch das schnelle Nachteachen während des normalen Programmablaufs wird erschwert bis unmöglich gemacht.

    Beim Fanuc gibt es da noch die Begrenzung mit der Anzahl der PRs, die Methode funktioniert ja nur, wenn es sich um eine einigermassen überschaubare Anzahl von Punkten handelt.

    Wenn das nur für die Inbetriebnahme notwendig ist, würde ich definitiv das manuelle Kopieren in den LS files vorziehen.

    Aber: jedem das Seine.

  • Du hast natürlich recht. Wenn man das so macht, müssen ALLE Positionen in das Teachprogramm.

    Und die PRs würde ich nur temporär benutzen, weil bei den Ps sind ja viel mehr möglich (max P32767).

  • Hallo Herman,


    du kannst auf 200 Positionsregister erweitern, habe ich noch nicht benötigt. Es gibt für alles Vor.- und Nachteile, jeder muss für seine Anwendung den besten Weg finden. Bewegungsart kannst du auch beim PR ändern.


    Gruß Philipp

  • Hallo Herman,


    Zeit ist immer knapp. Die Bewegungsart welche im Teachprogramm muss nicht die gleiche sein wie im Ablaufprogramm, da kannst du mixen wie du möchtest. Es geht da rein um die Position.


    Gruß

  • Das kann man schon machen, aber es kommt ja nicht immer nur auf die Endposition an, sondern auch die Bahn, die dahin gefahren wird. Ich weiss nicht wie man da vernünftig arbeiten soll, wenn dann alles durcheinander geht.

    Aber alles gut, soll jeder machen wie er/sie/es will oder kann. :)

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