Wo sind Punkte vom Basevermessen gespeichert?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Nur zur Klarstellung:

    Gemeint war: Um welche Steuerung, (KRC1, KRC2, KRC4), mit welchem Softwarestand (KKS Version) handelt es sich?

    Es sollte doch klar sein, dass es da eklatante Unterschiede gibt.

    Man muss schon hellseherische Fähigkeiten besitzen um das aus Deinem Ausgangspost herauszulesen, SJX besitzt die scheinbar ;).

    Zitat von Hermann

    Man muss schon hellseherische Fähigkeiten besitzen um das aus Deinem Ausgangspost herauszulesen, SJX besitzt die scheinbar ;) .

    Hab ich auch nicht;)

    Blick in die Beiträge des Posters und man kann's bei Andi gut erahnen.


    Aber hast schon recht. Eigentlich sollte es schon so sein, dass man Steuerung / KSS / Optionen / Robityp im ersten Post angibt.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Daumen hoch 1

    Guten Morgen,


    ja da gebe ich euch recht...man sollte mehr Informationen dazugeben.

    Jedoch wurde das dann wohl in der Eile von mir vergessen =O .... sorry


    Also ich habe eine KRC4 - KSS 8.5 und hätte gerne gewusst wo und ob man im Workvisual Projekt irgendwo die Daten der Basevermessung findet, also Ursprung, X-Achse und XY-Ebene.


    Lg Andreas

    Wüsste nicht wie.

    Gibt aber hier im Forum (oder auch englischen) ein Programm um das Base selber zu berechnen, wenn man damit schon anfängt, dann kein Problem. Also ein normales Programm mit den drei Punkten erstellen, und die Base daraus berechnen.

    Nachträglich sehe ich da schwarz, ausser man macht sich ein mal die Arbeit und kopiert die Daten in einzi schreibendes Programm, und geht ab dann den Weg mit der Selbstberechnung.

    Zitat von Andi13130

    Jetzt ist noch die Frage....kann man vom Programm aus darauf zugreifen?

    Bitte erklär mal genau, was Du damit machen willst.

    Zugriff Lesen wie Schreiben ?

    Jederzeit oder nur in bestimmten Situationen?

    Bisschen mehr als ein 1-Zeiler wäre schon wichtig zum Dir evtl. eine Lösung zu präsentieren.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Guten Morgen,


    also ich möchte automatisch eine bereits manuell vermessene Base nachkorrigieren. Dabei handelt es sich aber um nicht viel, maximal ein paar Millimeter. Der Gedanke dabei war die bereits vermessenen "originalen" Punkte mit aktuellen zu vergleichen und damit die Base "korrigieren". Gemessen wird einfach über einen Ultraschallsensor der an einem analogen Eingang hängt. Und das will ich möglichst unkompliziert machen. Also da ist mir mit den originalen Werten vom MeasurementPoints.xml schon geholfen. Die werde ich mir einfach manuell auf Variablen kopieren und damit arbeiten. Die Base kann sich eigentlich nur in Y- (Welt) verschieben.
    Es handelt sich um eine Ablage von Teilen und der Werkstückträger auf dem abgelegt wird kann leicht variieren.


    Vielen Dank für eure Hilfe!


    lg

    Andreas

    Die originalen wurden ganz normal eingemessen mit einem vorher vermessenen Tool (eine Messspitze). Wie gesagt es handelt sich um einen Werkstückträger der in der Form ganz leicht variieren kann. Dieser wird nämlich immer wieder gewechselt und nach jedem Werkstückträgerwechsel sollte überprüft werden ob er noch in einer gewissen Toleranz ist und falls ja die Base leicht nachkorrigiert werden.
    Die Idee aktuell ist eine Vermessungsfahrt zu machen und die Base dann ganz einfach zu verschieben falls es notwendig ist. Vermessen wird mit einem UB500 - als erste Variante. Falls dieser zu ungenau ist werden ich einen anderen einsetzten, jedoch versuche ich es erstmal mit diesem.

    Das mit dem CalcBase hab ich hier erst erfahren und wollte ich ja am Anfang gar nicht nehmen, da ich die Base ja nicht immer erstellen wollte. Also werd ich das jetzt mal so versuchen, dass ich mit dem Roboter auf die zu überprüfenden Punkte fahre, mit dem UB 500 die aktuelle Distanz zum Wst erfasse und die originalen Werte mit den aktuellen vergleiche und mir so die Base anpasse bzw. zu melden das der Werkstückträger außerhalb einer Toleranz ist.


    Sollte doch funktionieren...

    Kann ich mir nicht vorstellen.

    Das normale Einmessen vermisst doch dreidimensional. Dein Sensor misst nur in eine Richtung. Kann mir keine Situation vorstellen, in der man mit einem Näherungssensor einen vorher mit einer Spitze vermessenen Punkt in zumindest mal 2 Dimensionen (wenn man mal Z ausser Acht lässt) erfassen kann.

    Meine Methode ist:

    In einem Programm wird einmal die Referenzpalette vermessen und die Werte gespeichert, dabei kann ich mir beliebige Punkte aussuchen, z. Bsp. auch nur in eine Richtung, wenn ich der Meinung bin dass der Versatz nur in diese Richtung vorkommen kann.

    Bei der nächsten Pallete werden dann die selben Punkte vermessen, die Differenz zur Referenz berechnet, und das Base um diese Differenz verschoben (Doppelpunktoperator).

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