RS 2020.2.9116.0 offline teachen fehlerhaft?

Moin,

da unser Kunde durch die derzeitige Lage keine Besucher empfängt, teache ich ein paar Punkte für mein Projekt offline im RS...

Hat schon mal jemand ein solches Verhalt wie im Video gesehen?

- Falls ja - gibt es eine Lösung, um dies zu verhindern?

MfG

Enrico

Um es einmal zu schildern, für die, welche den Download nicht mögen:

Ich teache im RS eine Position in einem 3D Array, man sieht auf dem FP auch, das sich nach ein wenig umorientieren (um die Y-Achse der Basis) die Daten ändern.

Nachdem ich den Punkt geteacht habe und ihn erneut anfahre, stelle ich nach jedem teachen fest, das der Robi aus einem mir unbekannten Grund nur ca 1/3 der Bewegung hinter sich bringt und dann ohne Fehlermeldung den Punkt scheinbar korrekt angefahren hat.

Bei diesem Fehler ist es egal, wie hoch der Y-Wert / die Entfernung zur Basis ist.

Lösung:

...man sollte bei ABB die Definitionen etwas präziser gestalten...

aus der Hilfe von RobotStudio:

Zitat

Ein Roboter mit sechs Achsen kann so programmiert werden, dass er bei Sperren der Achse 4 bis 0 oder ±180 Grad betrieben werden kann, um Singularitätsprobleme zu vermeiden, wenn sich Achse 5 dem Wert 0 nähert.

Ich persönlich würde es so interpretieren, das Achse 4 nur bei 0° oder +/-180° gesperrt wird, wenn man sich wirklich einer Singularität nähert und nicht vorsorglich von Aktivierung "SingArea \LockAxis4" bis "SingArea \Off" die Achse komplett nur auf 0° sperrt.

Mit Wrist bewegt er sich ziemlich unberechenbar bei dem großen Konstrukt / Tool, also bleibt nur eine ziemlich bescheidener Bewegungsablauf, um Singularitäten zu verhindern.

-Closed-