Geschwindigkeit unabhängig von POV

  • Hallo Zusammen,


    ich möchte einen Karton vom Greifer an ein Förderband übergeben.

    Dazu sollte der Greifer für ein kurzes Stück mit etwa der gleichen Geschwindigkeit wie das Band fahren (ist eig. nur eine LIN-Bewegung).


    Gibt es eine Möglichkeit, unabhängig von Programm Override zu fahren, oder wie würdet Ihr das lösen?


    Gruß Thomas

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Schau dir mal das ConveyorTech Paket an. Damit kannst du auf ein Band geometrisch auf und abkoppeln.

    Mit programmierter Geschwindigkeit von Null fährst du dann nach aufsynchronisieren genau mit Bandgeschwindigkeit. Du musst halt dein Band einmessen und die Bandposition an die Robotersteuerung laufend übergeben. Früher musste dazu am Band an Resolver montiert werden. In den neuesten Versionen soll das auch ohne Resolver über Bus oder Ethernet gehen. Da weiß ich aber nicht ob das schon veröffentlicht ist. Einfach bei KUKA Anfragen.


    Fubini

    2 Mal editiert, zuletzt von fubini ()

  • Danke für die Info.

    ConveyorTech habe ich schon mal eingesetzt.

    Die aktuelle Anwendung ist aber so einfach, dass ich nur an Greifer und Band die gleiche Geschwindigkeit einstellen möchte.

    Am Greifer halt unabhängig vom POV.


    Gruß Thomas

  • Dann setz dir doch z.B. eine Variable für die Zeit des Synchronfahrens und setz über den Submit den POV solange auf einen festen Wert.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Entweder im Programm den override auf 100 setzen, das mache ich normalerweise nicht, halte ich für relativ gefährlich.

    Zweite Möglichkeit im Programm vor jener Bewegung warten bis der override 100 ist, das ist meine bevorzugte Methode.

    Edit wegen des Vorschlag von Roland. Im Submit den override höher setzen geht meiner Ansicht nach gar nicht (funktionieren tuts, aber ich hasse diese rumschrauberei am override im Programm, führt öfter mal zu Problemen) , höchstens heruntersetzen.

  • Hallo,


    also wir ändern den POV regelmässig im Programm, z.B. vor definierten Suchfahrten, damit der Schaltzeitpunkt Sensor immer gleich mit dem Korrekturwert Sensor bleibt (Interrupt). Kunde moechte gern mit 50% produzieren, trotzdem muessen die Suchfahrten mit 100% gemacht werden wegen der Genauigkeit. Einfach den $OV_Pro temporär wegspeichern, dann auf $OV_pro=100, dann pseudo mit Band mitfahren. Und dann wieder $OV_pro=TempWegGespeichert. Eigentlich nix dramatisches. Zu achten ist halt auch noch auf $VEL_AXIS[X] bzw. $VEL.CP . Eine $OV_Pro Änderung im Sub ist eigentlich auch kein Problem. wird zwar nicht gern gesehen aber naja. Z.B. hast du einen (Softkey) Poti an deiner Anlagenbedienung, diesen Wert kannst du direkt vom Bus einlesen und in einem Sub auf den $OV_Pro geben. Ich hatte mal ein Problem beim Bremsentest, seit dem hab ich noch eine Variable im Roboterprogramm die dieses permanente beschreiben blockt. Also im Sub "wenn nicht geblockt vom Roboterinterpreter dann Buswert auf $OV_Pro".

    Dies natürlich nur im $ModeOP=#EXT or $ModeOP=#AUT. Im T1 und T2 macht das Sub nichts am POV.

    Problem war der damalige Bremsentest sollte immer mit 100% POV gemacht werden. Das hat mein Sub natürlich die ganze Zeit verändert somit gab es Problem beim BrakeTest. Deswegen die Block Var. Dies aber nur am Rande. Wenn du es noch genauer machen willst dann gib doch einfach den Wert von der Band Geschwindigkeit rueber und gib den Wert auf $CP bevor du mit dem Band etwas mitfaehrst. Also $OV_PRO=100 und $VEL.CP=DeinUebergebenerBandSpeed.


    Edit: Oder dein Bandspeed ist fix dann einfach $VEL.CP mit dem Wert beschreiben.


    Hoffe ich erzaehl kein Mist :).


    VG.

    Einmal editiert, zuletzt von Hahni85 ()

  • Kannst ja auch andersrum arbeiten: den Override auslesen und den Faktor dann invertiert auf die (variabel programmierte) Bahngeschwindigkeit anwenden. So hab' ich das jedenfalls mal für eine geschwindigkeitskritische Meßfahrt geregelt.


    Grüße,

    Michael

    Das kling eig. ganz gut.

    Werd ich nächste Woche mal probieren.

    Schönes WE



    Gruß Thomas

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