Roboterposition in Echtzeit an SPS übergeben

  • Hallo,


    vielleicht hat jemand hiermit schon Erfahrungen.


    Aufgabenstellung:

    Ich möchte die Roboterposition in Echtzeit an eine SPS senden. Aktuell wird in einem Non-Motion Task die Aktuelle Position mittels CRobT ausgelesen und an die SPS übergeben.

    Das Grundprinzip funktioniert bisher. Da der Task allerdings ja nicht in Echtzeit bearbeitet wird und das ganze via. Profinet erstmal an die SPS kommen muss bin ich aktuell bei 20ms-80ms Aktualisierungszeit der Position in der SPS.

    Allerdings müsste ich die Werte in Echtzeit bekommen um damit an der SPS einen externen Geber eines Servos zu befeuern. Roboter und Servo sollten sich annähernd synchron bewegen.
    Bei der aktuellen Aktualisierungszeit der Position würde ich (je nach Geschwindigkeit des Roboters) einen relativ großen Positionssprung bekommen ca. 4mm.


    Gibt es hierzu andere Möglichkeiten? Fällt jemandem was ein? ^^



    Gruß Misfits

  • AD
  • Entweder die Achse direkt vom Roboter ansteuern lassen oder über EGM. Dies ist eine Option, bei der u.a. die Roboterposition in Echtzeit ausgegeben werden kann.

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