Abstand reduzierte Geschwindigkeit KUKA Safe Operation

  • Hallo Zusammen,


    für eine Roboterzelle verwenden wir einen KUKA KR120 R3500 / KRC4 mit KSS 8.6 sowie Safe Operation 3.5.

    Hierbei sind wir aktuell bei der mechanischen Konstruktion der Zelle auf das Thema reduzierte Geschwindigkeit am Zellenrand gestoßen.

    Da der Roboter ja automatisch seine Geschwindigkeit dem Abstand zum sicheren Raum anpasst wäre es interessant ungefähr zu wissen, wie weit der Roboter vom Sicheren Raum entfernt sein muss um mit nicht reduzierter Geschwindigkeit fahren zu müssen.


    Als groben Richtwert hab ich hier einmal von einem Kollegen 200mm gehört. Habt ihr ähnliche Erfahrungswerte gesammelt oder war bei euch die Entfernung größer bzw. kleiner?

    Gerade bei der mechanischen Neukonstruktion wäre es gut zu wissen wie groß der Abstand sein sollte um keine Erhöhung der Taktzeit zu riskieren. (Mir fehlt hier aktuell noch die Erfahrung um dies abzuschätzen)


    Die Konfiguration und Inbetriebnahme von Safe Operation wird natürlich nur mit entsprechender Schulung durchgeführt.


    Gruß Schwabe

  • KUKA Handwerk
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  • Der richtige Weg das zu ermitteln ist mit maximaler Geschwindigkeit in Richtung Zellenwand zu fahren. Dann siehst wo die Kiste anhält. ;)


    Zu beachten ist hierbei auch, dass die maximale Masse (Greifer + Bauteil) während des Tests dran hängt.


    Ich würde nicht gleich mit 100% OV anfangen. Wärst nicht der erste der in die Zellenwand rauscht. :)


    Ich hatte schon einen KR240 auf Linearachse, welcher mehr als 2 Meter Anhalteweg hatte.

  • Hallo d4nuu8,



    genau so sieht unser Vorgehen bei der Safetyabnahme aus :)

    Aktuell sind wir allerdings erst bei der Planung der Zelle, hier wäre es natürlich schön diese Zelle gleich groß genug zu planen ohne im Umkehrschluss zu viel Platz zu verbrauchen. (Von meiner Seite aus dürfte man sie natürlich so groß wie möglich machen, der vorhandene Platz in der Fertigung schränkt das natürlich etwas ein)


    Hierbei geht es mir auch nicht um den exakten Anhalteweg sondern vielmehr um den Abstand ab dem die Robotersteuerung via Safe Operation die Geschwindigkeit reduziert.

  • Moin Schwabe,


    falls du auf die Funktion "Bremsen vor Bereichsgrenzen" anspielst, darf diese in deiner Risikobeurteilung keine Rolle spielen. Du musst den Worst Case betrachten und der heisst Stromausfall, Steuerungsfehler, Hardwarefahler, etc. und somit Stop 0! Ergo sind die Anhaltewege in der Dokumentation heran zu ziehen.

    Die Abnahme von "GOTO" Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Der Abstand wann die Reduzierung aktiv ist ist aber gerade genau proportional zum Bremsweg bei Stop 0, den die Steuerung laufend intern schätzt. Wie groß der im konkreten Fall aussieht hängt aber stark von dynamischen Faktoren der konkreten Bahn ab. Es spielen also Achsgeschwindigkeiten, Last und Momente Zustand der Bremsen, ... die Hauptrollen und die Formeln sind da sehr komplex. Es war mal geplant die Reduzierung in Tools wie ProcessSimulate oder Delmia über das RCS Modul der Simulation zur Verfügung zu stellen. Ob das inzwischen released ist weiß ich nicht. Wenn ja kannst du dir dann als Swept Volume den überstrichen Raum der Safetywerkzeugkugeln zu einer konkreten Bahn offline simulieren lassen und so Rücksclüsse auf die Anlagengröße ziehen.


    Wenn du allerdings nur Stop 1 sicher sein willst, sieht es anders aus. Seit der V8.6 gibt es das neue Feature Bremsen vor Bereichsgrenzen, das über die Konfiguration als Haken gesetzt werden kann. Dann versucht die Steuerung so spät wie möglich über eine lineare Rampe alle Achsen zum Stillstand zu bringen und das sicher zu überwachen. Du bekommst also nur noch einen Stop 0, falls die Bremsrampenüberwachung zuschlägt. Damit kannst du sehr viel näher an den Zaun ran fahren ohne Geschwindigkeit zu verlieren. Ob das für euren Anlagenbetrieb sicherheitstechnisch ausreicht müsst ihr dann aber bewerten. Details dazu bitte am besten direkt mit KUKA klären. Auch das sollte dann wieder offline in Tools wie ProcessSimulate oder Delmia integriert sein. In diesem Fall hängt dann für den Stop 1 die Rampe nur von der Achsgeschwindigkeit ab und lässt sich leicht über die Steilheit der BremsRampe schätzen. Wie steil die Rampe ist steht letzten Endes irgendwo in den Maschinendaten. Diese Details aber bitte auch mit KUKA klären.


    Fubini

    Edited once, last by fubini ().

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