KUKA KRC2 ed05 an KR16 MADA Maschinendaten ungleich

    Hallo,
    ich versuche gerade eine KRC2ed05 an einem KR16 zum laufen zu bringen. Das ganze lief auch schon zusammen nur benötigte ich ein Update auf 5.6.11 wegen einer nun installierten CP1616.

    Für das update hat der Kuka-Support mir ein Ghost-image geschickt welches auch soweit läuft. Die Maschinendaten allerdings waren natürlich ungleich.


    Was ich bereits versucht habe:


    - machine.dat und robcor.dat komplett verglichen mit den alten Versionen und wenn nötig geändert


    Ergebnis: einige Fehler wie zum Beipsiel $DYN_DAT[422] unzulässiger Wert und Fehler beim initialisieren des Dynamik Modells (E5)



    - machine.dat + robcor.dat aus R1/MADA und machine.dat aus Steu/MADA komplett kopiert von der alten Festplatte auf die neue.


    Ergebnis: Fast die gleichen Fehler wie bei meinem ersten Versuch.





    Frage: Wie kann man diese Dateien neu einlesen?



    Mit freunndlichen Grüßen

    $OV_PRO=100%

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Moin,

    die alten MADA kannst Du vergessen.

    Auf der neuen HDD befinden sich die MADA im Verzeichnis D:/KRC_Release/Internat/MADA/%Trafoname% .

    Anpassungen bei ZB. SW-Endschaltern kannst Du im Anschluss mittels Vergleich alt-neu vornehmen.

    never touch a running system

    Entweder die Maschinendaten sind auch in deinem Ghostimage auf D: enthalten oder KUKA muss dir die passenden für die neue Version noch geben. Händisch sollte man da als Endanwebder nie rumeditieren. Ohne deine Ausgangsdaten und Enddaten genau zu kennen wird es auch schwierig dir deinen Fehler zu sagen. Insbesondere auch weil alle Daten rund ums Dynamikmodell KUKA Betriebsgeheimnis und nirgends für Endkunden dokumentiert sind.


    Fubini

    ottosieben


    D:/KRC_Release/Internat/MADA/%Trafoname% gibt es bei mir nicht.


    Aber:


    D:/KRC1_CD1/Internat/MADA/TrafonameList.ini


    da sind eine Menge Namen drin.


    fubini

    Auch nicht wenn ich Zeile für Zeile durchgehe und wenn es die Zeile in den alten Daten gab dementsprechend anpasse?

    VIELEN DANK FÜR DIE SCHNELLE HILFE!!


    Es hat funktioniert!




    EDIT: Habe nun wieder rückgebaut auf die alte HDD. Nun verlangt der Roboter eine Justage. Der Roboter wurde nicht bewegt und habe ich habe die alten Justagedaten noch. Wie kann ich dem Roboter sagen das er keine Justage braucht?

    Keine Chance, höchstens wieder auf die andere Festplatte umbauen und hoffen, dass da die Meldung weg ist (Wahrscheinlichkeit recht gering). Dann den Roboter in allen Achsen auf Justagestellung (Achtung nicht die Vorjustagestellung mit den weissen Markierungen, sondern Achswerte 0 oder teilweise 90Grad) fahren. Nach dem Umbau auf die jetzige HDD manuelle Justage "mit Uhr" an aktueller Position.


    Bei solchen Aktionen ist es immer ratsam den Roboter vorher auf die Justagestellung zu fahren, wird aber leider of vergessen, und dann hilft nur noch die echte Justage.

    Zitat von $OV_PRO=100%

    Nun verlangt der Roboter eine Justage. Der Roboter wurde nicht bewegt und habe ich habe die alten Justagedaten noch. Wie kann ich dem Roboter sagen das er keine Justage braucht?

    Moin, wenn er nach Justage verlangt, kann nur noch eine Justage helfen. Allerdings ist das Ganze für mich nicht ganz nachvollziehbar. Die Justagewerte werden auf dem Roboter (also auf der RDW) gespeichert. Auch ein Austausch der HDD sollte da keinen Justageverlust zur Folge haben.


    Bezüglich MADA war mir das Ergebnis nicht schlüssig. Du hast also die $machine.dat & $robcor.dat aus dem Verzeichnis des Roboters (trafoname vom Typenschild) nach r1/Mada kopiert? Dann war das so richtig...

    never touch a running system

    Wenn man so viele Versuche macht, dann kann es auch mal passieren, dass die Akkus einfach leer gesaugt sind. Dann mal die Steuerung einige Stunden laufen lassen, ohne herunterzufahren.

    Aber an der Justage selbst wird wohl kein Weg vorbeiführen.

    Servus,

    wollte nochmal kurz erzählen wie es gelaufen ist:


    Die Justage habe ich so genau wie es mir möglich war nach Gefühl (etwas in die Öffnung für Messuhr stecken und fühlen) durchgeführt.

    Testen konnte ich es allerdings nicht. Habe die Anlage Still gelegt mit dem Hinweis das der Kunde vor der Wiederinbetriebname anrufen soll.

    Am Telefon haben wir dann die Anlage langsam angefahren und die Justage war erstaunlich genau. Allerdings nicht genau genug.


    Das End vom Lied ist, dass ich nochmal hin musste mit der Messuhr.



    Hermann: Der Tipp mit der Justagestellung ist Gold wert. Vielen Dank dafür!


    ottosieben: So habe ich es gemacht.



    Vielen Dank für eure Unterstützung!

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden