Problem bei Palettierung von Bauteilen > bekomme Achsbewegung während Fahrt an Musterpunkt nicht gelöst; UR5

  • Hallo zusammen,


    ich sitze derzeit an einem Bauteilhandling mit einem UR5. Es müssen Bauteile von einem Raster X in einen Aufnahmebehälter mit Raster Y gelegt werden. Der Verfahrweg funktioniert soweit, aber..


    Wenn ich den Aufnahmebehälter anfahre mit der Palettierfunktion, dann geschehen folgende Dinge:


    1. Bewegung zu Anfahrpunkt wie gewohnt

    2. Beginn Bewegung zu Position 1 wie gewohnt

    3. Kurz bevor ich an der 1. Position ankomme, dreht Handgelenk 1 auf einmal nach vorne und würde ein Ventil am Greifer beschädigen.


    Der Aufnahmebehälter sitzt leider bedingt durch wenig Platz relativ nah an der Basis vom Roboter (ca. 30cm entfernt). Ich kann alle einzelnen Position beim Testen einzeln anfahren. Ich darf aus betrieblichen Gründen leider keine Videos zur Verfügung stellen, dass hätte mein Problem vielleicht verdeutlicht.


    Anbei einmal die drei wichtigen Punkte. Der letzte Wegpunkt, bevor die Palettierung angestoßen wird, dann der Anfahrtspunkt, der korrekt angefahren wird, und zum Schluss die erste Position (Musterpunkt). Kurz vor Erreichen der Position dreht sich Handgelenkt 1 dann nach vorne, ich möchte aber dass die Position von Handgelenk 1 gleich bleibt.


    Bin für Vorschläge und Ideen jeglicher Art offen.


    Grüße,


    Jan

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