TCP über Programm automatisch Werte zuweisen - UR10e

    Hallo,


    ich habe wieder mal eine Frage an euch.


    Ist es möglich, den TCP automatisiert über das Programm Werte zuzuweisen? Es geht darum, dass sich das Werkzeug mit der Zeit leicht verformt. Um die Position des TCP zu aktualisieren, möchte ich mit Hilfe des Werkzeugkontaktes (entweder über das Schließen eines Stromkreises bei Kontakt oder über den FT-Sensor) Korrekturwerte ermitteln, wodurch der TCP im Program geändert werden soll.


    Hat jemand eine Idee dazu?

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    Hallo Hendrik,


    prinzipiell geht das mit dem Scriptbefehl "set_tcp()". Du musst für den TCP hier eine Pose angeben und auf diese Pose kannst du z. B. eine Variable draufrechnen. Siehe Beispiel im Anhang.


    Grundsätzlich würde ich aber eher deinen Greifer überarbeiten. Mit einem Greifer, der sich verformt wirst du auf Dauer nicht glücklich ;).


    Viele Grüße,

    Tobi

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