Werkzeugwechsel ausführen lt. Norm

  • Hallo zusammen,


    ich bin gerade dabei eine Anlage mit Werkzeugwechsel zu Planen/Programmieren. Hier bin ich in der Norm 10218-2 auf folgenden Text gestoßen.


    5.10.9 Technische Schutzmaßnahmen an Werkzeugwechselsystemen
    Endeffektoren und Werkzeugwechselsysteme müssen so ausgewählt oder gestaltet sein, dass der Verlust
    oder die Wiederherstellung der Energieversorgung nicht zu einer Gefährdung führt. Ist dies nicht möglich,
    müssen andere Maßnahmen zur Minderung von Gefährdungen getroffen werden.
    Bei Verwendung eines Werkzeugwechselsystems, muss durch dessen Gestaltung sichergestellt sein, dass
    eine Fehlanwendung nicht zu einer Gefährdungssituation führt. Die Freigabe oder Trennung des (der)
    Endeffektors(en) unter Anwendung der Werkzeugwechselfunktion muss an den Positionen verhindert sein, an
    denen eine Freigabe zu einer Gefährdung führen kann.
    Das Werkzeugwechselsystem muss den zu erwartenden statischen und dynamischen Anforderungen
    standhalten (z. B. Not-Halt-Situationen, Energieverlust).



    Wie gestaltet ihr das hier wenn Ihr Greifer mit dem Gewicht >100KG handelt?

    Wer nichts weiß wird alles glauben

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  • Ok das Werkzeugwechselsystem an sich ist nicht so mein Problem, dass bekomme ich bei den Namenhaften Herstellern schon so wie sich das gehört.

    mir geht es im Detail um die Sicherstellung der Position wo der Werkzeugwechsel gemacht werden darf.

    Muss ich hier wirklich mit SafeMove und der gleichen arbeiten damit ich den Greifer an / abdocken darf lt Norm?

    Wer nichts weiß wird alles glauben

  • SafeMove brauchste dafür nicht.


    Eigentlich bieten alle gängigen Systemhersteller wie Walther oder Stäubli sowas fertig an. Realisiert wird das über einen aktiven Sensor am Dockingsystem sowie dem passiven Gegenstück am Bahnhof.


    Ich kenne das so, dass in der Sicherheitssteuerung des roboterseitigen Dockingteils die Steuerluft für die Entriegelung erst freigegeben wird, wenn der Sender den Empfänger sieht, das Werkzeug also im Fanghaken des Bahnhofs hängt.


    Bei Walther nennt sich das System "WaSi", siehe deren Prospekt, aber das ist bei allen Marktbegleitern auch so umgesetzt:


    Klick mich hart für einen Prospekt

  • SafeMove brauchste dafür nicht.....

    Ich kenne das so, dass in der Sicherheitssteuerung.....

    Wenn man keine Sicherheitssteuerung hat, dann kann man da auch Savemove hernehmen.

    Aber letztenendes muss derjenige, der die Gefahrenanalyse macht beurteilen, welcher Art und Kategorie die Abschaltung sein muss.

  • Servus,


    bei uns wird es durch ein zusätzliches Pneumatikventil in der der Pneumatikeitung zum Greifer lösen eingebaut.

    Das Ventil hat einen Rollenhebel montiert. Im Werkzeugmagazin ist dann an jeder Werkzeugposition ein gefederter Stößel montiert => der erst kurz bevor der Roboter in Endposition ist den Werkzeugwechsler freigibt.

    Zusätzlich würde ich noch Weltzonen miteinbinden in das Signal => über die EIO.cfg kannst du mehrere Signale verschalten.


    Gruß

    Martl

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