Variable aus einer Nutzereingabe als Teil der Berechnung der Höhen-Koordinate von Positionen nutzen

  • Hallo Zusammen,


    Ich habe folgende Aufgabe:

    Der UR soll in definiertem Abstand zu einer Prüffläche horizontal und linear über diese fahren. Ich habe aktuell einen Startpunkt der Bewegung und einen Endpunkt. Jetzt haben verschiedene Prüfkörper unterschiedliche Dicken. Somit ändert sich die Höhenkoordinate der beiden Punkte beim Programmstart.

    Ich frage zum Programmstart die Höhe ab, der User gibt diese in mm ein und das Programm speichert die Eingabe in einer Variablen.


    Jetzt meine Frage:

    Wie nutze ich diese Variable, um die Höhenkoordinate der beiden Punkte zu berechnen. Mit dem Script-Teil kenne ich mich gar nicht aus und auch Recherche im Internet brachte mich nicht weiter. ich versuche aktuell die Wegpunkte als "variable Position" zu definieren, allerdings ist die resultierende Bewegung nicht die, die ich gerne hätte. Ich vermute, meine Syntax ist falsch.

    Wer kennt sich hier aus und kann mir helfen? Gerne mit Screenshots für unerfahrene Cobot-Programmierer.


    Vielen Dank

  • AD
  • Hallo Bastian,

    ich kann dir da leider nicht weiterhelfen.

    Wenn du aber vermutest, daß deine Syntax falsch ist, wäre es sicherlich sinnvoll den entsprechenden Teil deines Codes hier einzustellen.

    Das wäre für die UR-Spezialisten wahrscheinlich einfacher um dir zu helfen.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Hallo Bastian,


    ich versuche mal dir zu helfen. Wie du schon angeschnitten hast, kannst du die Anwendung gut mit einer kurzen Script-Zeile umsetzen. Füge diese über Program/Advanced/Script in dein Programm ein. Für die lineare Bewegung nutzt du den Scriptbefehl "movel". Der ist im Script Manual auf Seite 28 bzw. Screenshot "movel" im Anhang beschrieben.

    Leider kannst du die gewünschten Positionswerte für den movel-Befehl nicht wie gewohnt teachen, sondern musst diese eintippen. Wenn du den Roboter in eine bestimmte Position bringst, kannst du die aktuellen Werte aber ablesen (Screenshot "Werte der aktuellen Roboterposition") und in den Scriptbefehl eintragen. Deine Variable nenne ich für das Beispiel "Hoehe"


    Im Befehl "movel" gibst du nun also die Pose (X,Y,Z,rx,ry,rz) an, auf die du die "Hoehe" addieren möchtest (vermutlich auf die Z-Koordinate). Die Hohe muss dabei aber noch durch 1000 geteilt werden, da eine Pose in der Einheit Meter (XYZ) und rad (rxryrz) definiert wird. Bsp: Hoehe=100mm/1000=0,1m. Gesamter Befehl: siehe Screenshot "scriptzeile".


    Mit dem Befehl movel/movej kannst du auf deine Startposition fahren, mit einem zweiten movel dann auf deine Endposition. So kannst du beide Positionen in Z abhängig von "Hoehe" machen.


    Ich hoffe das hilft dir weiter. Falls dir der Roboter einen Fehler zu meinem Scriptbefehl ausgibt, kontrolliere die genaue Syntax nochmal anhand des Script Manuals.


    Viel Erfolg :thumbup:

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