ABB Programmierung stapeln von Kartons

Hallo zusammen,

ich versuche gerade eine Roboter so zu programmieren, das er auf einer Palette 6 Kartons in einem Muster stapelt. In der untersten Lage, sowie in der 3 und 5 Lage ist das Muster identisch. In der 2. 4. und 6. Lage ist das Muster auch identisch. Siehe Bilder

Wer kann mir hierbei behilflich sein?

Fahre ich die Jeweiligen Positionen mit einem Move Befehl an, setze ein Zähler, der bis 6 zählt und dann geht der Befehl Move mit der Höhe z- Karton weiter, bis die letzte Lage gestapelt ist?

Der Pfeil zeigt die bewegliche Öffnung der Zange.

Gruß Frank

Moin 19RICO84

Ja ich habe die Anfrage 2 mal gestellt.

Mein Bekannter hat sich den Roboter gekauft und würde ihn gerne bei der Programmierung unterstützen.

Ja. vielleicht ist es besser, einen Lehrgang bei ABB zu besuchen.

Es gibt jedoch persönliche Grunde die es mir im Moment nicht ermöglichen.

Und zum anderen erhoffe ich mir Hilfestellung von Spezialisten und Programmierer, die Ihr Wissen und Können an andere weitergeben.

Es ist nur eine sehr spannende Sache die mich schon so manche Nacht um den Schlaf gebracht hat.

Die Hinweise die ich bisher bekommen habe waren sehr interessant.

Gruß

Frank

Hallo Herr Huber,

vielen Dank für den Tipp.

Ich werde es mir bei Google einmal anschauen.

Gruß

Frank

Hallo Tamas,

Ich bin bei der Programmierung sehr unerfahren.

Folgenden Ansatz würde ich wählen:

Ein Unterprogramme wie das Holen des Kartons ist fertig.

PROC rBP1_Holen()

!*****************************************

! FUNKTION : Box von Zuführung holen

!*****************************************

TPErase;

rGrLoesen False;

MoveJ pBP1_Vor,vLeerMax,z200,tGr\WObj:=wBP1;

MoveL pBP1_An01,vProdMed,z20,tGr\WObj:=wBP1;

MoveL pBP1_An02,vProdMed,z10,tGr\WObj:=wBP1;

MoveL pBP1_An03,vProdMed,z5,tGr\WObj:=wBP1;

rGrLoesen TRUE;

MoveL pBP1_An04,vProdMin,z1,tGr\WObj:=wBP1;

! GreifPos

MoveL pBP1,vProdMin,fine,tGr\WObj:=wBP1;

PROC rPP1_Ablegen()

!*****************************************

! FUNKTION : Box Palettieren auf PP1

!*****************************************

MoveJ pPP1_0,vProdMax,z200,tGr\WObj:=wPP1;

MoveJ pPP1_1,vProdMax,z200,tGr\WObj:=wPP1;

Hier wird der erste Platz auf der Palette angefahren, also in der Skizze das Paket mit der 1.

Als nächstes nimmt er den nächsten Karton vom Band und legt ihn an der 2. Stelle ab. Hierbei soll ein Zähler eingebaut werden der eine Addition der Kartons vornimmt. Es werden die nächsten Kartons wie in der Skizze gestapelt, bis die untere Lage abgearbeitet ist.

Ist der Zähler bei 6 angekommen , wird in der Nächsten Lage weiter gestapelt.

Hast du für die Programmierung vielleicht Anregungen oder Beispiele, oder wird so etwas in der Praxis ganz anders angegangen? Und wo setze ich den Befehl Case ein?

Das Programm für die Steuerung versuche ich für meine Bedürfnisse zu ändern.

Gruß Frank