Servus zusammen,
ich habe zu dem Thema im Forum ein paar Ideen gefunden aber leider noch keine Endlösung da ich noch ziemlich neu im Thema Kuka bin.
Ich möchte unseren Roboter per Externer SPS starten und stoppen. Tut der Roboter nun während dem Betrieb einen Fehler ,z.B. Teileverlust, melden wird er gestoppt und nun soll das "Main" Programm neu Aufgerufen werden da er sich dort Initialisiert und dementsprechend das Programm fortführt.
Wie löst man dies am besten?
Ich habe gelesen es soll mit "cwrite" in der Roboter SPS funktionieren?
Bsp:
;"User SPS Kuka"
IF IN iMain_aufrufen==True Then
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN()")
ENDIF
Anbei ein Einblick in mein Programm.
Beispiel:
;Main Start
;--------------------------------------------
;Initialisierung
;--------------------------------------------
Job1_Init_Grundstellung()
;--------------------------------------------
;Zyklusstart
;--------------------------------------------
REPEAT
CONTINUE
IF nGreiferStatus==0 THEN
Job4_BAZ_entladen()
ENDIF
CONTINUE
IF nGreiferStatus==2 THEN
Job5_Teil_ablegen()
CONTINUE
IF nGreiferStatus==4 THEN
.....
.....
.....
......
.....
CONTINUE
UNTIL ( NOT iBelade_an )
PTP XHOME
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO regpos=0
HALT