Werkzeugkontakt als Stoppbedingung beim Richtungsbefehl UR10e

Guten Morgen,

ich möchte den Kraft-/Momentensensor eines UR10e nutzen, um mit Hilfe meines Werkzeugs die Position eines Werkstücks abzutasten. Das Werkstück ist fest positioniert und kann sich somit nicht bewegen. Realisierung möchte ich dies mit der Stoppbedingung bei Werkzeugkontakt. Ich habe dies bereits getestet und an sich funktioniert es auch. Das Problem ist, dass mein Werkzeug nicht wirklich starr ist und sich leicht verbiegt. Es besteht aus dünnwandigem Kupferrohr. Nun kommt es manchmal vor, dass der Roboter das Werkstück nicht erkennt, einfach weiterfährt und das Werkzeug über den elastischen Bereich hinaus verbiegt.

Welche Möglichkeiten habe ich um die Steuerung des Roboters hier sensibler zu gestalten?

Hallo Tobias,

vielen Dank für deine Rückmeldung. Zu erst einmal bin ich nun einen anderen Weg als den zuvor genannten gegangen. Ich nutze nicht die Stoppbedingung bei "Werkzeugkontakt" sondern die Stoppbedingung "Ausdruck" und stelle hier die Kraft ein, bei der ich stoppen möchte. So konnte ich durch das Einstellen einer kleinen Kraft bereits deutlich bessere Ergebnisse erzielen.

Der Tipp mit den "nullen" des Kraftsensors hat mich einen weiteren deutlichen Schritt weiter gebracht. Nach dem Hinzufügen des Befehls wurde die Kollision bisher immer erkannt. Zwar sind auch hier geringen Toleranzen im Zeitpunkt der Erkennung, aber so wie es aussieht reicht es für meinen Anwendungsfall aus.