Guten Morgen,
ich möchte den Kraft-/Momentensensor eines UR10e nutzen, um mit Hilfe meines Werkzeugs die Position eines Werkstücks abzutasten. Das Werkstück ist fest positioniert und kann sich somit nicht bewegen. Realisierung möchte ich dies mit der Stoppbedingung bei Werkzeugkontakt. Ich habe dies bereits getestet und an sich funktioniert es auch. Das Problem ist, dass mein Werkzeug nicht wirklich starr ist und sich leicht verbiegt. Es besteht aus dünnwandigem Kupferrohr. Nun kommt es manchmal vor, dass der Roboter das Werkstück nicht erkennt, einfach weiterfährt und das Werkzeug über den elastischen Bereich hinaus verbiegt.
Welche Möglichkeiten habe ich um die Steuerung des Roboters hier sensibler zu gestalten?