Hallo
Wie kann ich den Roboter ohne Uhr oder Elektronisches Meßsystem justieren?Wir können den Roboter nicht in Kanonenstellung fahren.
Danke
Hallo
Wie kann ich den Roboter ohne Uhr oder Elektronisches Meßsystem justieren?Wir können den Roboter nicht in Kanonenstellung fahren.
Danke
Vergiß es. Die Achse 2 mußt Du auf jeden Fall aufrichten können. Du mußt nicht die gesamte Justage in Kanonenstellung durchführen. Achse 3-6 kannst Du auch bei abgeklappter Achse 2 justieren. Das macht mal genau gar nix.
Aber wenn Du den Robby gar nicht aufrichten kannst, dann tritt mal dem Konstrukteur in den .......... . Das ist nämlich ein ganz schlimmer Fehler. Darf nicht passieren.
Grüße Robodoc
Vergiß es. Die Achse 2 mußt Du auf jeden Fall aufrichten können. Du mußt nicht die gesamte Justage in Kanonenstellung durchführen. Achse 3-6 kannst Du auch bei abgeklappter Achse 2 justieren. Das macht mal genau gar nix.
Ähhhh....hab ich da irgendwie was versäumt?
Ich kann doch alle Achsen so verfahren wie es mir gefällt, dann A1 in Vorjustagestellung fahren und justieren. Dann A2 in Vorjustagestellung und dann justieren usw. Alle anderen Achsen kann ich durch die Gegend fahren wie ich gerade lustich bin...
Oder meint Strahler, daß die Achse A2 niemals in Justagestellung gebrachrt werden kann? Das finde ich dann auch schon wieder lustig!
Gruß an den Konstrukteur der Anlage!
Ähm, das Handgelenk muss man aber glaub ich schon der Reihe nach Justieren und die Achsen so stehen lassen weil die waren doch voneinander abhängig!? Find dazu im Handbuch zwar keinen Hinweis aber für die Dejustage heist es:
ZitatAufgrund der mechanischen Kopplung der Achsen der Roboterhand werden bei der Dejustage
der Achse 4 die Daten der Achsen 5 und 6 bzw. bei Dejustage der Achse 5 die Daten
der Achse 6 ebenfalls gelöscht.
Kann natürlich auch sein das eine verdrehte schon justierte Achse berücksichtigt wird...
Wenn die Achse 2 sich nicht aufrichten lässt ist schon doof. Nett ist aber auch wenn einer nach dem Justieren den Roboter so verdreht, dann Werkzeug montiert und die Home-Pos ebenso abgespeichert hat, das nach erneutem Justieren und Anfahrt HomePos sich das Schlauchpaket erstmal mehrmals um den Roboter wickelt...
Handachsen aufgrund der mathematischen Kopplung und der mechanischen Bewegungsübertragung im Verbund justieren und die justierte Achse nicht mehr bewegen. Bewegt man Achse vier, nachdem sie justiert wurde, während man Achse 5 justiert, hat das eine geringfügige Veränderung der Position von Achse 5 zur Folge. Deshalb immer die justierte Handachse in der mechanischen Grundposition stehen lassen (justierte Position).
Für die Hauptachsen gilt prinzipiell das gleiche, allerdings darf man Achse 1 beliebig zustellen, wenn es die Anlage nicht ander zulässt. Warum? Verändert man die Position von Achse 2 oder 3, verändert sich die Massewirkung des Werkzeuggewichtes auf die Hand, da das Gewicht die Hand ganz anders belastet, wenn ich Achse 3 bei +130 stehen habe als wenn sie bei +90 lasse. Somit verschiebt sich durch die Elastizität der Roboterkinematik der Justagepunkt. Achse 1 ist eine korizontale Achse und ändert nichts an der Wirkung der Gravitation auf das Werkzeug, also beliebig verändern.
Grundsätzlich sollte die Justage immer unter eindeutig reproduzierbaren Bedingungen ausgeführt werden können. Deshalb: Dokumentation!
Bewegt man Achse vier, nachdem sie justiert wurde, während man Achse 5 justiert, hat das eine geringfügige Veränderung der Position von Achse 5 zur Folge.
Aber ich könnte doch theoretisch A4 justieren, dann verfahren und danach A5 justieren ohne A4 zu bewegen), oder?
Probiere doch einmal aus, wie sich die Achspositionen verändern, wenn Du eine Handachse bewegst. Anzeige->Istposition->Achsspezifisch
Fazit die justierte Handachse nicht mehr bewegen, bis alle Handachsen justiert sind. Aus diesem Grund verwirft die KRC auch die Justage für alle Handachsen, wenn Du einen Antrieb(4,5 o. 6) tauscht oder im ausgeschalteten Zustand bewegst.
Probiere doch einmal aus, wie sich die Achspositionen verändern, wenn Du eine Handachse bewegst. Anzeige->Istposition->Achsspezifisch
Fazit die justierte Handachse nicht mehr bewegen, bis alle Handachsen justiert sind. Aus diesem Grund verwirft die KRC auch die Justage für alle Handachsen, wenn Du einen Antrieb(4,5 o. 6) tauscht oder im ausgeschalteten Zustand bewegst.
Das alle Handachsen die Justage verlieren, wenn eine die Justage verliert ist schon klar. Aber ich kann doch A4 justieren und dann verfahren ohne das anschließend bei Justage von A5 oder A6 ein Fehler entsteht. Wichtig ist doch nur in der vorgegebenen Reihenfolge zu justieren.Wenn ich mich recht erinnere geht das auch nur in der Reihenfolge A1-A6.
Wie gesagt probiere doch einmal aus die Achsen zu bewegen und gucke Dir die Positionen an. Durch die mechanische Kopplung ist es nun mal so. Die Reihenfolge ist bei allen Achsen nur bei der Erstjustage oder Justage setzen einzuhalten. Bei Justage Prüfen oder Lastjustage kann man (außer Handachsen) auch ohne Berücksichtigung der Reihenfolge justieren.
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