Spline Bewegungen und Toolwechsel während der Fahrt, Roboter ruckt

  • Hallo,


    habe folgendes Problem:

    Roboter soll mit einem Tool aus der Station ausfahren und mit dem anderen Tool in die nächste Station einfahren. Das ganze ohne Vorlaufstop und rucken.

    Leider ruckt der Roboter wenn das Tool umgeschaltet wird.

    Er fährt zwar durch aber das Ruckeln sieht nicht gesund aus...


    Wenn ich alle Punkte mit dem gleichen Tool fahre funktionierts. Kunde möchte aber immer das richtige Tool haben...


    Kann man da was machen?


    Lastdaten beide Tools gleich.

    TCPs unterschiedlich

    KSS 8.6


    Gruß


    Martl

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Base und Toolwechsel sind prinzipiell überschleifbar, Ausnahme Lastwechsel bei Absolutgenauen Robotern.


    Hast Du Code, wie Du das machst?

    Hast Du mit $Stopnoaprox mal geschaut, welche Zeile das Prob auslöst / wo es passiert?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Sieht es nur nicht gut aus oder hört man auch ein rumpeln? Nachdem der Toolwechsel exakt am Überschleifanfang passiert: Wird es besser mit größerem Überschleifradius?Kommen Meldungen wie Überschleifen nicht möglich und stoppt der Roboter kurz? Wird es besser wenn du die Beschleunigung reduzierst?


    Fubini

  • Servus,


    Überschleifradius hat schon mal was gebracht. (Habe dann Positionen nochmal geändert dann ists wieder schlechter geworden.

    Roboter stoppt nicht und hat auch keine Fehlermeldung.

    Beschleunigung habe ich noch nicht probiert => brauche alles an Taktzeit.

    Nehme an das Ganze hängt an Bahnlänge und Überschleifradius.

    Habe leider nur sehr kurze Wege ca. 0,5m und A6 und A5 müssen sehr viel weg machen.


    Gruß

    Martl

  • Moin,

    beim TCP-Umschalten gabe ich diese Effekte bereits damals bei der KRC2 beobachtet.

    Das vergleiche ich gern mit dem Räderwechsel am Auto während der Fahrt. Das geht auch nur im Stillstand.

    Meine damalige Lösung: Bewegung aus Station 1 mit Tool 1 teachen , dann die Punkte erneut anfahren und auf Tool 2 umteachen.

    Der Wechsel des TCP findet im Programmablauf dann im Stillstand = Werkstückaufnahme statt, ggf. müssen dann dort in der gleichen Position zwei räumlich gleiche Punkte mit beiden Tools angelegt werden.

    Grüße

    never touch a running system

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