Stäubli SRS | Allgemeine Fragen

Servus zusammen,

ich hatte am Wochenende einen Einsatz bei dem wir einen ABB in eine Stäubli bestandsanlage eingebaut haben. Soweit sogut, nun müsste ich aber beim Stäubli 1-2 Kleinigkeiten umprogrammieren, was ohne SRS nicht möglich ist. Gibt es bei Stäubli tatsächlich nix for free zum download mit dem man wenigstens ne Verbindung zum Roboter aufbauen kann und ne kleinigkeit einspielen kann ? Soweit ich jetzt gesehen hab braucht man sogar für das eine gekaufte Lizenz ? Hab versucht ein Backup zu ziehen, es in Notepad zu ändern & wieder einzuspielen, da bringt er aber Fehler von einer IF schleife obwohl da kein Fehler ist..

Gruß Tobias

Zitat von 19Rico84

Ist nur eine Vermutung, da ich noch keinen Stäubli vor mir hatte...

Wenn man die Module / Routinen von Yaskawa / Motoman per Editor ändert, muss man genau darauf achten, den Syntax einzuhalten - d.h.:

Jedes Leerzeichen welches unnötig oder zu wenig ist, wird als Fehler angesehen.

Das hatte ich tatsächlich vermutet, da ich beim öffnen des vorhandenen Programmes mit Notepad "einrückungen" gesehen habe, das jeder IF und ENDIF zusammen passt. Das krieg ich aber mit Notepad nicht hin. Am besten wäre tatsächlich einfach SRS zum bearbeiten..

Zitat von FabiDe

Servus,

hast du eine CSC8?

Manche Editoren mag er nicht. Ich mach’s auch mit Notepad++ da gibts keine Probleme. Allerdings spiele ich nie ganze Backups ein. Du kommst über ftp ganz einfach auf die Steuerung (Ordner //usr).

Dann kannst du einzelne Module Bearbeiten. Ist eigentlich ganz komfortabel.

Wichtig bei Stäubli Groß und Kleinschreibung beachten!

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Servus,

kann dir tatsächlich nicht sagen was das ist. Habe mit Stäubli null am Hut. Hab dann nur den USB stick angesteckt und von den Applikationen Backups gezogen, wollte sie am Notepad bearbeiten und über USB stick wieder einspielen. Da kamen eben die Fehler. Die meinst du die FTP verbindung ? Mit SRS dann ? Wäre super wenn ich wie bei KUKA und ABB einfach Ordner reinziehen könnte ..

Zitat von Psyril

Es geht auch ohne weitere Software zu installieren. Der Windows Explorer kann auch FTP, einfach "ftp://192.168.0.254/usr" (die IP-Adresse der Steuerung eingeben) im Feld oben eingeben und danach das Login eingeben.

Am liebsten wäre mir trotzdem SRS.. kabel anstecken - verbinden - ändern - einspielen. fertig

Zitat von FabiDe

SRS kriegst du auf der Stäubli Seite.

https://www.staubli.com/de-de/…chnische-datenbank-login/

Funktioniert aber glaube ich nicht ohne Lizenz weil du nicht speichern kannst, und von daher keine Änderungen hochladen kannst.

Für ein paar Änderungen rentiert es sich glaube ich auch nicht sich in das Programm einzuarbeiten...

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Hab die Änderung ja bereits im Notepad++ gemacht. Wir haben die Anlage mit nem ABB erweitert, nun muss ich wenn der ABB zugeschalten wird die Home vom Stäubli ändern.

Zitat von Roland Keller

Wie sieht denn dein IF-Verzweigung aus?

//---------------------------
    // Roboter in Home-Position 
    //---------------------------
    
    //------------------------------------------------------------------------
    if !diMitAbb
    //------------------------------------------------------------------------
    
    call u_posCheck(jHomePos,0.5,bTemp)
    do_RobInHome=bTemp

    //---------------------------
    // Bewegungsfreigabe an Linie
    //---------------------------
    
    jHere=herej()
    bBewFrgAnLineJ1=jHere.j1>-167 and jHere.j1<-163
    bBewFrgAnLineJ2=jHere.j2>113 and jHere.j2<117
    bBewFrgAnLineJ3=jHere.j3>-117 and jHere.j3<-113
    do_BewFrgAnLine=bBewFrgAnLineJ1 and bBewFrgAnLineJ2 and bBewFrgAnLineJ3

    //---------------------------
    // Roboter in Weltzone WZ01 (jHome)
    //---------------------------
    call u_posCheck(jHomePos,0.5,bTemp)
    do_WZ01=bTemp

    //---------------------------
    // Roboter in Weltzone WZ02 (Ausser Gefahrenbereich Transport)
    //---------------------------
    jHere=herej()
    pHere=here(tCam,world)
    bTemp=pHere.trsf.z>=600
    do_WZ02=bTemp

    //---------------------------
    // Roboter in Weltzone WZ03
    //---------------------------
    bTemp=false
    do_WZ03=bTemp

    //---------------------------
    // Roboter in Weltzone WZ04
    //---------------------------
    bTemp=false
    do_WZ04=bTemp
    
    //---------------------------------------------------------------------
    else
    //---------------------------------------------------------------------
    
    call u_posCheckAbb(jHomePosAbb,0.5,bTempAbb)
    do_RobInHome=bTempAbb

    //---------------------------
    // Bewegungsfreigabe an Linie
    //---------------------------
    
    jHere=herej()
    bBewFrgAnLineJ1=jHere.j1>-47 and jHere.j1<-41
    bBewFrgAnLineJ2=jHere.j2>112 and jHere.j2<118
    bBewFrgAnLineJ3=jHere.j3>-118 and jHere.j3<-112
    do_BewFrgAnLine=bBewFrgAnLineJ1 and bBewFrgAnLineJ2 and bBewFrgAnLineJ3
    
    //---------------------------
    // Roboter in Weltzone WZ03 (jHomeAbb)
    //---------------------------
    call u_posCheckAbb(jHomePosAbb,0.5,bTempAbb)
    do_WZ03=bTempAbb
    
    endIf

Alles was nach dem ELSE kommt hätte ich neu eingefügt. Also wenn dimitABB und das im ELSE teil.

Zitat von FabiDe

Wo kommt denn der diMitAbb her?

Hast du den neu angelegt?

Den hab ich am Teachpendant neu angelegt ja. Und auch eine neue Homepos. Wenn die Zelle mit ABB und Stäubli fährt, braucht der Stäubli eine neue Homepos, die Anlage läuft bereits 2 Jahre und wurde wegen Taktzeitverringerung von uns mit einem ABB erweitert. Die ursprüngliche Homepos vom Stäubli ist nun im weg. Übrigens hat das eine andere Firma programmiert, wir haben nur die ABB erweiterung gemacht.

Zitat von Psyril

diMitAbb scheint eine Variable vom Typ DIO zu sein. Diese Variablen können nicht direkt wie BOOL verwendet werden. Sie müssen entweder verglichen oder mit dioGet(diMitAbb) und dioSet(diMitAbb) gelesen resp. beschrieben werden.

Deine if Bedingung auf Zeile 6 sollte daher so aussehen: if diMitAbb==false oder if dioGet(diMitAbb)==0

Gut das ist das wenigstens Problem, habe das halt schnell zusammen getippt, wäre da irgendwas nicht gegangen hätte ich es auf die herkömmliche art und weise gemacht mit if dimitABB==false. Trotzdem danke !

Jetzt besteht aber immer noch das Problem mit dem Verbinden. Hat keiner eine lösung ohne SRS ? Hab mich bereits bei Stäubli registriert sobald ich da freigeschalten bin schau ich mal ob ich im eingeloggten bereich was downloaden kann.

Zitat von Psyril

Naja..

Doch genau da ist der Fehler!

Es wurden bereits diverse Lösungsansätze von diversen Mitgliedern erläutert.

Was ist denn das Problem mit dem Verbinden? Kannst du das mal ein bisschen genauer erklären. Bis jetzt verstehe ich nur, dass du gerne alles kostenlos hättest.

Bevor es hier zu Missverständnissen kommt, es war ziemlich am Ende vom Wochenende als ich diese Stäubli Änderung über den USB-Stick machen wollte. Das Problem mit dem IF etc. hab ich erstmal hinten angestellt weil ich wusste wenn ich hier ne Lösung bekomme wie ich Ordentlich über den Laptop zugreifen kann, wird das Problem mit dem IF etc. auch behoben. Für mich war Fokus bis zum Wochenende ein Programm zu bekommen. Wie gesagt trotzdem danke für den Tipp aber Fokus lag auf dem Programm. Hab mir gerade das ganze mit dem FTP mal in nem Video angeschaut, ich werde das morgen bzw Samstag gleich mal versuchen, danke euch schon mal