ABB Programmierung IRB6620 TCPs

Hallo zusammen,

ein Freund von mit hat sich einen gebrauchten IRB6620 M2004 gekauft.

Es ist auch noch ein Programm drauf, bei dem der Roboter Kartons an einer Stelle aufnimmt und an 2 unterschiedlichen Stellen auf einer Palette stapelt.

Das Programm wurde sehr professionell mit jeweiliger Erklärung geschrieben. Jedoch habe ich bei der Zuordnung der TCPs Verständnisprobleme.

!** Werkobjekte**

PERS wobjdata wPP1:=[FALSE,TRUE,"",[[575,1565,-380],[0.00440107,0.00229812,-0.00306717,0.999983]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

PERS wobjdata wPP2:=[FALSE,TRUE,"",[[558,-767,-389],[0.00247539,0.00203106,0.000587579,0.999995]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

PERS wobjdata wBP1:=[FALSE,TRUE,"",[[735.347,-144.898,470.592],[0.999996,-0.000256781,0.00130629,0.00238001]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

PERS wobjdata wAkt:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

Hier sind die TCPs wPP1 für die linke Palette wPP2 für die rechte Palette und wBP1 für die Aufnahme der Kartons hinterlegt.

!** Positionen **

CONST robtarget pHomePos:=[[1207.07,160.01,1375.01],[0.000107243,-0.70723,0.706983,-9.96773E-05],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

! Palettierplatz links vom Roboter

! In Paletten-Mitte

CONST robtarget pPP1_0:=[[600,400,150],[0,0,1,0],[0,-1,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPP1_Vor:=[[166,625,1700],[0.00342309,-0.397848,-0.917444,-0.00143714],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

! Palettierplatz rechts vom Roboter

CONST robtarget pPP2_0:=[[600,400,150],[0,0,1,0],[-1,-1,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPP2_90:=[[270.81,24.06,1666.56],[0.862921,-0.0362729,0.500522,0.0594093],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget ppp2_180:=[[270.81,24.06,1666.56],[0.862921,-0.0362729,0.500522,0.0594093],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPP2_270:=[[270.81,24.06,1666.56],[0.862921,-0.0362729,0.500522,0.0594093],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPP2_Vor:=[[103.44,6.38,1739.27],[0.00152502,0.238218,-0.971208,0.00249035],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

! Bereitstellplatz auf Zuführband

CONST robtarget pBP1:=[[163.73,410,90.71],[0.00132994,-0.710105,0.704093,-0.000834942],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pBP1_Vor:=[[170,570,800],[0.00121214,-0.70556,0.708648,-0.000840328],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

! Anschiebe-Positionen des Gürtels

CONST robtarget pBP1_An01:=[[169.87,572.14,288.54],[0.166083,0.682624,-0.689737,0.175223],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pBP1_An02:=[[170.27,572.22,134.59],[0.16608,0.682625,-0.689736,0.175224],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pBP1_An03:=[[169.46,402.60,134.50],[0.166079,0.682626,-0.689736,0.175225],[0,-1,-1,0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pBP1_An04:=[[169.46,402.60,134.50],[6.14052E-06,0.704712,-0.709493,0.00011602],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

Hier sind die einzelnen Positionen als Konstante dargestellt.

Meine Probleme sind nun folgende:

1. Ich würde gerne die TCPs ändern, da die Annahme und die Ablage geändert werden soll. Sind die TCPs nur in dem Programm hinterlegt?

2. Kann ich die TCPs auch anfahren? Die Konstanten kann ich über das Pendant einzeln anfahren.

3. Arbeite ich in anderen Bereichen, wenn ich die Positionen über das Programm anfahre?

MoveJ pBP1_Vor,vLeerMax,z200,tGr\WObj:=wBP1;

Würde ich die X,Y,Z Werte in pBP1 in WObJ, oder in wBP1 angeben, wenn ich diesen Punkt anfahren, oder neu anlegen möchte.

Hier fehlt mir noch das Verständnis.

Wer kann mir bei der Bewältigung meiner Probleme behilflich sein?

Über Ratschläge oder Beispiele würde ich mich sehr freuen.

Danke im Voraus.

Hallo zusammen

Ich bin total überwältigt, wie groß die Hilfe hier im Forum ist.

An allen recht herzliche Dank.

Ich werde in dieser Woche all meine Hilfestellungen von Euch / Ihnen ausprobieren und auch hier im Forum berichten.

Danke

Hallo zusammen,

Ich habe gestern Abend mit der Programmierung wie oben beschrieben weiter gemacht. Es hat alles super geklappt.

Die Annahme, also WPB1 ist von den Koordinaten geändert und der weitere Programmablauf funktioniert.

Aus der Stellung Home Position fährt der Roboter die Annahme in den einzelnen Schritten an und greift den Karton.

Die Ablage auf die erste Palette zeigt sich jedoch von seiner komplizierten Seite.

Im eigentlichen Programm wird wie folgt gearbeitet:

PROC rPP1_Ablegen()

!*****************************************

! FUNKTION : Box Palettieren auf PP1

!************ Adcotec ********************



! Offset der Vorposition auf Standard-Wert setzen

nVorX:=0;

nVorY:=0;

nVorZ:=50;

! X und Y Offset der Ablege-Position Box 1...6 bestimmen

TEST nPP1_ProdAkt

CASE 0:

nOffsX:=1.5*nBreite;

nOffsY:=0.5*nLaenge;

CASE 1:

nOffsX:=1.5*nBreite;

nOffsY:=-0.5*nLaenge;

nVorY:=-50;

CASE 2:

nOffsX:=0.5*nBreite;

nOffsY:=0.5*nLaenge;

nVorX:=-30;

CASE 3:

nOffsX:=0.5*nBreite;

nOffsY:=-0.5*nLaenge;

nVorX:=-30;

nVorY:=-2;

nVorZ:=280;

CASE 4:

nOffsX:=-0.5*nBreite;

nOffsY:=0.5*nLaenge;

nVorX:=-30;

CASE 5:

nOffsX:=-0.5*nBreite;

nOffsY:=-0.5*nLaenge;

nVorX:=-30;

nVorY:=-2;

nVorZ:=280;

DEFAULT:

rFehler ["Ungültiger Wert von nPP1_ProdAkt!","Neue Palette bereit stellen"];

Stop;

RETURN ;

ENDTEST



! Ablege-Höhe bestimmen

IF nPP1_LageAkt=0 nPP1_LageAkt:=1;



nOffsZ:=(nPP1_LageAkt-1)*nHoehe+nGrUeberstand;



! Ungültige Lagenzahl PP1 ?

IF nPP1_LageAkt>nLageMax OR nPP1_LageAkt<1 THEN

rFehler ["Ungültiger Wert von nPP1_LageAkt!","Neue Palette bereit stellen"];

Stop;

RETURN ;

ENDIF



ConfJ\Off;



MoveJ pPP1_Vor,vProdMax,z200,tGr\WObj:=wPP1;

MoveJ Offs(pPP1_0,nOffsX+nVorX,nOffsY+nVorY,nOffsZ+nVorZ),vProdMed,z10,tGr\WObj:=wPP1;

MoveJ Offs(pPP1_0,nOffsX,nOffsY,nOffsZ),vProdMin,fine,tGr\WObj:=wPP1;

Hierbei wurden die Kartons jedoch alle in eine Richtung gepackt.

In meinem Fall werden die einzelnen Lagen folgendermaßen gepackt:

Die Zahlen zeigen die Reihenfolge und der blaue Pfeil ist die Richtung in der sich der Greifer öffnet.

Also muss die 6. Achse um 90 Grad gedreht werden, was in der oberen Programmierung nicht mit berücksichtigt wurde.

Das ist meine nächste Hürde, die ich zu überwinden habe.

Für mich ist die einfachste Lösung folgende:

Ich fahre jede Position incl. Vorposition an und baue ein Zähler mit ein, der bei 6 die nächste Lage anfährt. Und das ganze für 6 Reihen. Bzw. könnte ich eine Variabel für die weiteren Lagen einbauen.

Die SMB Batterie im Roboter ist wahrscheinlich defekt. Wo finde ich diese bei dem Model IRB 6620 M2004?

Über Anregungen würde ich mich super freuen. Jetzt schon mal vielen Dank.

Hallo Tamas,

gibt es noch eine genauere Beschreibung?

Ich habe an der Kalibrieranzeige bei der 6. Achse in den Behälter geschaut, jedoch nichts gesehen.

Gruß Frank

Hallo Tamas,

vielen Dank für die Info.

Ich werde es mir morgen Abend am Roboter anschauen.

Danke

Frank