Hallo zusammen,
ein Freund von mit hat sich einen gebrauchten IRB6620 M2004 gekauft.
Es ist auch noch ein Programm drauf, bei dem der Roboter Kartons an einer Stelle aufnimmt und an 2 unterschiedlichen Stellen auf einer Palette stapelt.
Das Programm wurde sehr professionell mit jeweiliger Erklärung geschrieben. Jedoch habe ich bei der Zuordnung der TCPs Verständnisprobleme.
!** Werkobjekte**
PERS wobjdata wPP1:=[FALSE,TRUE,"",[[575,1565,-380],[0.00440107,0.00229812,-0.00306717,0.999983]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
PERS wobjdata wPP2:=[FALSE,TRUE,"",[[558,-767,-389],[0.00247539,0.00203106,0.000587579,0.999995]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
PERS wobjdata wBP1:=[FALSE,TRUE,"",[[735.347,-144.898,470.592],[0.999996,-0.000256781,0.00130629,0.00238001]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
PERS wobjdata wAkt:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
Hier sind die TCPs wPP1 für die linke Palette wPP2 für die rechte Palette und wBP1 für die Aufnahme der Kartons hinterlegt.
!** Positionen **
CONST robtarget pHomePos:=[[1207.07,160.01,1375.01],[0.000107243,-0.70723,0.706983,-9.96773E-05],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
! Palettierplatz links vom Roboter
! In Paletten-Mitte
CONST robtarget pPP1_0:=[[600,400,150],[0,0,1,0],[0,-1,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pPP1_Vor:=[[166,625,1700],[0.00342309,-0.397848,-0.917444,-0.00143714],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
! Palettierplatz rechts vom Roboter
CONST robtarget pPP2_0:=[[600,400,150],[0,0,1,0],[-1,-1,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pPP2_90:=[[270.81,24.06,1666.56],[0.862921,-0.0362729,0.500522,0.0594093],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget ppp2_180:=[[270.81,24.06,1666.56],[0.862921,-0.0362729,0.500522,0.0594093],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pPP2_270:=[[270.81,24.06,1666.56],[0.862921,-0.0362729,0.500522,0.0594093],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pPP2_Vor:=[[103.44,6.38,1739.27],[0.00152502,0.238218,-0.971208,0.00249035],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
! Bereitstellplatz auf Zuführband
CONST robtarget pBP1:=[[163.73,410,90.71],[0.00132994,-0.710105,0.704093,-0.000834942],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pBP1_Vor:=[[170,570,800],[0.00121214,-0.70556,0.708648,-0.000840328],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
! Anschiebe-Positionen des Gürtels
CONST robtarget pBP1_An01:=[[169.87,572.14,288.54],[0.166083,0.682624,-0.689737,0.175223],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pBP1_An02:=[[170.27,572.22,134.59],[0.16608,0.682625,-0.689736,0.175224],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pBP1_An03:=[[169.46,402.60,134.50],[0.166079,0.682626,-0.689736,0.175225],[0,-1,-1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pBP1_An04:=[[169.46,402.60,134.50],[6.14052E-06,0.704712,-0.709493,0.00011602],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Hier sind die einzelnen Positionen als Konstante dargestellt.
Meine Probleme sind nun folgende:
1. Ich würde gerne die TCPs ändern, da die Annahme und die Ablage geändert werden soll. Sind die TCPs nur in dem Programm hinterlegt?
2. Kann ich die TCPs auch anfahren? Die Konstanten kann ich über das Pendant einzeln anfahren.
3. Arbeite ich in anderen Bereichen, wenn ich die Positionen über das Programm anfahre?
MoveJ pBP1_Vor,vLeerMax,z200,tGr\WObj:=wBP1;
Würde ich die X,Y,Z Werte in pBP1 in WObJ, oder in wBP1 angeben, wenn ich diesen Punkt anfahren, oder neu anlegen möchte.
Hier fehlt mir noch das Verständnis.
Wer kann mir bei der Bewältigung meiner Probleme behilflich sein?
Über Ratschläge oder Beispiele würde ich mich sehr freuen.
Danke im Voraus.