external encoder / Gebersystem an KRC2 möglich?

Hallo zusammen,

ich habe die Doku gewälzt um herauszufinden, ob die KRC2 eine externe Achse auf einen zweiten Geber positionieren kann. Weder in der Doku, noch im Forum bin ich fündig geworden. Lediglich in der $machine.dat finde ich Hinweise auf diese Möglichkeit:

$ASR_ERROR: Maximum speed deviation of external position encoder/motor encoder

$RAT_EXT_ENC: Sensor wheel/sensor ratio

Ein external position encoder klingt erstmal gut, aber auch in der external axes Doku wird darauf nicht genauer eingegangen.

Kann ich mir das ganze aus dem Kopf schlagen, oder hat hier jemand sowas schon mal umgesetzt?

Viele Grüße

Playfield

Hallo SJX,

dass das ganze nicht hübsch ist, denke ich mir. Die externe Achse ist komplett mit KUKA Komponenten (KSD, Servomotor, Getriebe) aufgebaut und läuft soweit auch ganz gut. Mein Problem liegt bei der Positioniergenauigkeit bzw. dem Verdrehspiel des Getriebes.

Das Getriebe des betreffenden Positioniertisches stammt von der A1 eines KR210. Neuteile sind nicht zu bekommen und mittlerweile habe ich schon das dritte Gebrauchtgetriebe mit mäßigen Erfolg verbaut und getestet. Bei IndraDrive oder dergleichen schließt man einfach einen HTL oder TTL Geber an, gibt das Übersetzungsverhältnis des Gebers und die maximale Lageistwertdifferenz ein, und fertig.

Das wäre noch eine relativ simple Möglichkeit gewesen, den Tisch vor dem Schrottplatz zu bewahren.

Zitat von SJX

So viel ich weiss kannst Du bei Indradrive mit der Lageistwertdifferenz ein Überwachungsfenster zwischen den beiden Ergebnissen der beiden Geber machen, der Dir einen Fehler (F236...) generiert. "Kompensation" ist mir keine bekannt.

Genau, wenn Geber 1 und 2 aus dem Überwachungsfenster liefen kam bei DKC3 F236 und bei den neueren F2036 oder so ähnlich. Jedenfalls kann man die betreffende Achse auf den externen Geber positionieren lassen. Da der externe Geber zB über ein Magnetbandsensor direkt 1:1 mit der Mechanik verbunden ist, kann man damit etwas Genauigkeit herauskitzeln..

Zitat

Neue Getriebeeingangswellen kriegt man auch keine mehr dafür ? War sehr oft das Hauptproblem für erhöhtes Umkehrspiel.

Das erste Ersatzgetriebe hatte tatsächlich ein wahnsinniges Spiel der Getriebeeingangswelle zu den ersten drei Planetenrändern. Das Aktuelle sieht wesentlich besser aus. Ohne Last im ausgebauten Zustand, zugegeben recht rudimentär ermittelt, lag das Umkehrspiel bei ca. 2 Winkelminuten. Nicht atemberaubend, für mich aber ausreichend. Eingebaut unter Last sieht das schon um Faktor 10-20 schlechter aus..