BASE Nummer auslesen

bewo · 26. August 2020

Hallo Liebe Community,

ich möchte etwas, dachte ich, sehr einfaches machen und entweder ist es so trivial, dass ich deswegen die Lösung nicht finde oder man braucht es doch eher seltener.

Ich möchte die aktuelle Base Nummer auslesen. Also wenn grad Base 1 ausgewählt ist, möchte ich mir die 1 in einen INT speichern.

Bislang habe ich nur den Thread gefunden: Base

Der hilft mir aber nicht wirklich weiter (Gerne mit dem Kopf vorstoßen wenn ich da was übersehe)

Hintergrund:

Ich möchte mir, über die SPS.SUB bzw einen Multisub die Aktuelle TCP Position zu einem festen Base ausgeben lassen (In meinem Fall Base 1)

Dafür wollte ich mir das aktuelle Base auslesen, mit BAS(#BASE,1) auf das Base 1 umstellen, mir dann mit $POS_ACT die Position rausschreiben und am Ende das Base wieder zurücksetzen.

Code

BASE_AKT = ; akutelle BASE-Nummer auslesen

BAS(#BASE,1)

; aktueller Koord-Wert X    
ON_ERROR_PROCEED
KOORD_X_ACT_A769_A800 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.X*10.0)
; aktueller Koord-Wert Y
ON_ERROR_PROCEED
KOORD_Y_ACT_A801_A832 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.Y*10.0)
; aktueller Koord-Wert Z
ON_ERROR_PROCEED
KOORD_Z_ACT_A833_A864 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.Z*10.0)
; aktueller Koord-Wert A
ON_ERROR_PROCEED
KOORD_A_ACT_A865_A896 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.A*10.0)
; aktueller Koord-Wert B
ON_ERROR_PROCEED
KOORD_B_ACT_A897_A928 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.B*10.0)
; aktueller Koord-Wert C
ON_ERROR_PROCEED
KOORD_C_ACT_A929_A960 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.C*10.0)

BAS(#BASE,BASE_AKT)

Alles anzeigen

**Roland Keller** · 26. August 2020

So in etwa

Code

BASE_Akt = Fposition.BASE_NO

fubini · 26. August 2020

Solange du Inlineformulare oder BAS Aufrufe verwendest kannst du $ACT_BASE abfragen.

https://www.robot-forum.com/ro…e/?postID=92054#post92054

Fubini

MOM · 26. August 2020

Wenn man $TOOL oder $BASE nicht über BAS setzt:

$ACT_TOOL = 1

$TOOL=TOOL_DATA[1]

$ACT_BASE = 3

$BASE=BASE_DATA[3]

immer $ACT_TOOL bzw. $ACT_BASE setzen

bewo · 26. August 2020

Zitat von fubini

Solange du Inlineformulare oder BAS Aufrufe verwendest kannst du $ACT_BASE abfragen.

https://www.robot-forum.com/ro…e/?postID=92054#post92054

Fubini

Alles anzeigen

So klappt es nicht:

Code

    BASE_AKT = $ACT_BASE_C    ; aktuelle BASE-Nummer auslesen im Hauptlauf
    BAS(#BASE,1)                ; BASE 1 einstellen
    
    ; aktueller Koord-Wert X    
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_X_ACT_A769_A800 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.X*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert Y
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_Y_ACT_A801_A832 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.Y*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert Z
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_Z_ACT_A833_A864 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.Z*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert A
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_A_ACT_A865_A896 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.A*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert B
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_B_ACT_A897_A928 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.B*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert C
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_C_ACT_A929_A960 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.C*10.0)
    
    BAS(#BASE,BASE_AKT)        ; Gespeichertes BASE wieder einstellen

Alles anzeigen

Ich bekomme die Fehlermeldung, dass $BASE schreibgeschützt ist. Kann es sein, dass man die nicht im Submit umstellen kann?

______________________________________________________________________________________________________________________________

Zitat von Roland Keller
So in etwa
Code
BASE_Akt = Fposition.BASE_NO

Fposition kenne ich nicht.

MOM · 26. August 2020

wie in post #3 und #4 beschreiben

In BAS.src wird $ACT_TOOL bzw $ACT_BASE beschrieben und diese enthalten dann die aktuelle Base- bzw. Toolnummer.

Wenn BASE und Tool ohne den BAS Aufruf programmiert sollte man $ACT_TOOL bzw. $ACT_BASE selber beschreiben.

Die Information sind dann also vorhanden.

Einfacher geht es nicht mehr; komplizierter immer

Warum sollte man das Rad neu erfinden?

mfg

MOM

fubini · 26. August 2020

Ganz übersehen, dass du da im Submit Arbeiten willst. Base darfst du da nicht schreiben. Wäre gefährlich. Du kannst wenn du aktuelle Positionen in andere Bases und Tools umrechnen willst das selber über den Doppelpunktoperator und inv_pos() ausrechnen. Am besten fragst du pos_act_mes ab und über act_base und act_tool besorgst du die aus base_data und tool_data die entsprechenden Frames.

https://www.robot-forum.com/ro…t/?postID=29249#post29249

bewo · 26. August 2020

Zitat von fubini

Ganz übersehen, dass du da im Submit Arbeiten willst. Base darfst du da nicht schreiben. Wäre gefährlich. Du kannst wenn du aktuelle Positionen in andere Bases und Tools umrechnen willst das selber über den Doppelpunktoperator und inv_pos() ausrechnen. Am besten fragst du pos_act_mes ab und über act_base und act_tool besorgst du die aus base_data und tool_data die entsprechenden Frames.

https://www.robot-forum.com/ro…t/?postID=29249#post29249

Super, danke dir. Das hat geholfen.

Habe es jetzt so gelöst:

Code

    ; $POS_ACT mit ($BASE:$POS_ACT) von dem Base loesen und in Relation zur Welt stellen. Mit INV_POS(BASE_DATA[1]) in Relation zu BASE 1 stellen
    ON_ERROR_PROCEED
    BASE_WDS = INV_POS(BASE_DATA[1]):($BASE:$POS_ACT)
    
    ; aktueller Koord-Wert X    
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_X_ACT_A769_A800 = REAL_TO_INT32(BASE_WDS.X*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert Y
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_Y_ACT_A801_A832 = REAL_TO_INT32(BASE_WDS.Y*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert Z
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_Z_ACT_A833_A864 = REAL_TO_INT32(BASE_WDS.Z*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert A
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_A_ACT_A865_A896 = REAL_TO_INT32(BASE_WDS.A*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert B
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_B_ACT_A897_A928 = REAL_TO_INT32(BASE_WDS.B*10.0)
    ; aktueller Koord-Wert C
    ON_ERROR_PROCEED
    KOORD_C_ACT_A929_A960 = REAL_TO_INT32(BASE_WDS.C*10.0)

Alles anzeigen

Mit BASE_WDS = INV_POS(BASE_DATA[1]):($BASE:$POS_ACT) habe ich jetzt quasi die $POS_ACT in Relation zur Welt gestellt und dann mit INV_POS(BASE_DATA[1]) in Relation zu Base 1 gebracht

BASE Nummer auslesen

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