KUKA KRC1 - Aktive Kommandos verriegelt X13 XS2 XS3

  • Guten Morgen Zusammen,


    leider konnte ich auch durch ausgiebige Suche mein Problem bisher noch nicht lösen.


    Ich habe einen KR6 mit KRC1 Steuerung. Der Robo war längere Zeit bei uns in Betrieb hat aber Anfang des Jahres Probleme gemacht und wurde aus der Produktion genommen. Leider ist die der Schaltschrank auch demontiert worden und ich kann die Verdrahtung nicht mehr nachvollziehen. Meines Wissens nach ist es ein Gerät das für VW konfiguriert ist.


    Ich habe nun das Problem das ich bei der Wiederinbetriebnahme keine Freigabe für die Fahrbewegungen (1376 KCP Aktive Kommandos verriegelt) bekommen. An dem Schaltschrank habe ich folgende Stecker:


    XS2 mit folgenden Brücken: A1-A3-B1 , A2-B2 , A4-B3 , A5-A6 , B4-B5 , B6-B12 , B10-B11 , B7-B8-B9


    XS3


    X13 mit folgenden Brücken: 1-2,3-4,5-6,7-8,9-10,11-12,19-20,21-22,23-24,25-26,27-28,29-30,37-40,41-42,43-44


    Leider liegen wir auch nicht die vollständigen Unterlagen von dem Schaltschrank vor.


    Kann mir bitte jemand mit dem Problem helfen?


    Vielen Dank im Vorraus. :)

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

  • Meldungstext zu Message 1376 sagt, dass noch andere Meldungen anstehen sollten, die Deine gewünschte Aktion verhindert.

    Poste bitte dies mal.

    Antriebe gehen rein oder bleiben sie rot beim Drücken der Zustimmtaste ?

    Was zeigt es Dir als aktive Betriebsart an ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ok. Sieht eigentlich im ersten Moment ok aus mit den Meldungen.

    Wann kommt den exakt die Meldung 1376.....


    Du hast im Schrank am Rack das Sicherheitsboard FE201 mit den Safety-Relais drauf.


    Beschreib mal den Zustand der Relais mit Meldungen bei:

    - nach dem Einschalten.

    - Not-Aus betätigt

    - Betriebsarten Umschalten T1 / AUTEXT / T1

    - Drücken / Loslassen Zustimmtaste in T1


    Loulli hat einen recht guten Beschrieb gemacht betreffend IBN VKRC1 auch mit Beschrieb der nötigen Signale.

    http://www.loullingen.lu/proje…a/kuka_inbetriebnahme.php


    Bei Dir : A5-A6 brückst Du die externe Speisung des Interbusmoduls 24V zu 0V. Eigentlich keine gute Idee.

    Testweise kannst Du mal versuchen B7-B8-B9 wegzulassen.


    Was hast Du für einen Installierten Softwarestand ? Sieht nicht nach Original-VW dieser Zeit aus.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Habe mal das Relais Board geprüft und folgende Stellungen beobachtet:





    Nach dem NOT-AUS verlangt er eine SAK Fahrt in T1/T2 hatte den Fehler schon mal und mit einem Kaltstart gelöscht. Kann es daran liegen?


    Die Brücken A5-A6 sowie B7-8-9 habe ich zum Versuch auch wieder entfernt. Leider ohne Änderung.

  • Von der Sicherheitsverkettung von der Sicherheitsplatine brauchen wir für Antriebe Ein:

    Relais K1,K2,K5,K6,K9



    In T1 mit Zustimmtaste können K5 + K6 nur ein sein, wenn K7 und K8 (Relais für Betriebsart Test ) ein sind.

    K7 / K8 müsste ein Wechselspiel sein zu K3 / K4 (Auto), wenn Du Betriebsarten umschaltest.

    Stimmt Deine Tabelle wirklich ?

    Und was macht noch Relais K9 ?

    Hatte der Roboter einmal externe Achsen ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Da war tatsächlich ein Fehler in der Tabelle,sorry.

    In T1/2 mit Zustimmtaste habe ich K5 & K6 sowie K7 & K8 EIN

    Beim Umschalten zu AUTO wechseln K3 bis K8. Somit bei Automatik Alle EIN bis auf K7 und K8 die sind dann offen.

    K9 macht nichts egal bei welcher Aktion....

    Zuletzt waren keine Externen Achsen an dem Gerät.

  • K9 ist abhängig von Jumpern X7, X8, X9, X11, X12. Kannst Du diese bitte überprüfen.



    Weisst Du, ob Ihr in Euren Anlagen "Antriebe Ein extern" (Relais K14) über Interbus handelt?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Es gibt unterschiedliche Versionen dieser Boards.



    Anscheinend hast Du noch eine ohne diese beiden Jumpers. Auch ok. Können wir Fehlstellungen für Stand-Alone-Betrieb gleich ausschliessen.


    Dann wird K9 wohl so geschaltet.


    Pfad wäre ja dann so:

    - Antriebe Aus S3 am KCP wird wohl nicht gedrückt sein

    - K7 / K8 sollen in Test ja ein sein.

    - Hauptschütz in PM6-600 N1K1 sollte ja noch nicht gezogen sein.

    - X8 Jumper ist zu

    Dann bleibt nur die Verbindung zur Fe202 über die Verbindung X921 zu X941 und den Funktionen darauf.


    Da fehlen mir aber die exakten Unterlagen / Schaltpläne dazu.

    Frag mal den User Loulli an, ob er Pläne hat.

    K9 macht nichts egal bei welcher Aktion....

    Schon mal mit Schraubenzieher auf alle Relais geklopft. Alte Technik, nützt manchmal Wunder.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Wo finde Ich FE202? Konnte die auf meinem Board nicht finden...

    FE202 ist der Print gleich oberhalb der VFE201. Eigentlich schlecht zu erkennen, aber es sind 2 Boards übereinander.

    Verbunden sind sie über das Flachbandkabel ab Stecker X921 zu X941.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden