$CP_VEL_TYPE Geschwindigkeit der Achsen?

Hallo,

ich möchte einer Singularität an Achse 5 entgehen. Leider komme ich in meinem Programm immer wieder in die Lage, dass sich A4 und A6 Schnell drehen wollen, habe aber kaum/keine Möglichkeit anders zu fahren.

Im T1 Modus bin die relevanten Positionen abgefahren und es funktioniert auch so weit. Allerdings befürchte ich, dass mir die Achsgeschwindigkeit im Automatik-Betrieb Schwierigkeiten machen wird.

Jetzt bin ich hier im Forum auf $CP_VEL_TYPE gestoßen und habe es so verstanden, dass damit im T1 Modus die Achsgeschwindigkeiten reduziert sind, im T2/Automatikmodus aber nicht.

Wenn ich $CP_VEL_TYPE=#VAR_ALL setze werden die Geschwindigkeiten aber immer reduziert.

Meine Frage:

Bleiben die Bewegungen dann wie in T1? Also werden nur an den kritischen Stellen langsamer. Oder werden nur die betroffenen Achsen langsamer und ich weiche von meinem Kurs ab (Ich habe nur wenige mm bis cm Platz in kritischen Positionen)?

Und gibt es Punkte die man dabei sonst noch beachten sollte, die mir ggf entgangen sind?

LG bewo

Zitat von fubini

Die Steuerung tastet egal ob in T1 oder in Automatik immer die gleiche Bahn ab. Das kannst du dir so vorstellen, dass in Automatik die Abstände zwischen den Abtastpunkten aufgrund der höheren Geschwindigkeiten größer sind.

In T1 wird in der Interpolationszeit alle 12 ms z.b bei 1 mm, 3 mm, 8 mm, 15 mm, ... die Sollbahn ausgewertet. In Automatik wären es dann z.B. Bei 1 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm, ...

Cp_vel_type macht dann nichts anderes als die Abstände der Auswertung genau soweit zu verkürzen, das die Achsgeschwindigkeitsgrenze nicht überschritten wird. Die verwendeten Geschwindigkeitsgrenzen sind dabei in T1 und Automatik allerdings unterschiedlich.

Insofern sollte sich die Bahn (abgesehen von dynamischen Effekten) nicht ändern.

Fubini

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Ok,

also kann ich trotzdem in Automatik bei den kritischen Punkten bei der Singularität wegen der Sollgeschwindigkeit A4/A6 aussteigen?

Ich hatte mir das so gedacht, dass hierbei die Geschwindigkeit soweit begrenzt wird, dass ich nicht wegen der Sollgeschwindigkeit aussteige und insgesamt einfach langsamer werde bei den betroffenen Bewegungen (Geschwindigkeit spielt bei mir eine untergeordnete Rolle)

Eine Zusatzfrage hat sich bei mir ergeben (Ich würde sonst gleich auch nochmal nachgucken):

Die $CP_VEL_TYPE wird als Schreibgeschützt angegeben, heißt ich müsste sie ja immer auf #VAR_ALL lassen. Kann man das irgendwie im Programm umstellen? Wollte das eig nur für die eine Fahrt verwenden.

LG und danke dir schonmal (Hab auch die Hilfe zu $CP_VEL_TYPE schon von dir gehabt)

Super, danke dir vielmals