Hallo,
ich möchte einer Singularität an Achse 5 entgehen. Leider komme ich in meinem Programm immer wieder in die Lage, dass sich A4 und A6 Schnell drehen wollen, habe aber kaum/keine Möglichkeit anders zu fahren.
Im T1 Modus bin die relevanten Positionen abgefahren und es funktioniert auch so weit. Allerdings befürchte ich, dass mir die Achsgeschwindigkeit im Automatik-Betrieb Schwierigkeiten machen wird.
Jetzt bin ich hier im Forum auf $CP_VEL_TYPE gestoßen und habe es so verstanden, dass damit im T1 Modus die Achsgeschwindigkeiten reduziert sind, im T2/Automatikmodus aber nicht.
Wenn ich $CP_VEL_TYPE=#VAR_ALL setze werden die Geschwindigkeiten aber immer reduziert.
Meine Frage:
Bleiben die Bewegungen dann wie in T1? Also werden nur an den kritischen Stellen langsamer. Oder werden nur die betroffenen Achsen langsamer und ich weiche von meinem Kurs ab (Ich habe nur wenige mm bis cm Platz in kritischen Positionen)?
Und gibt es Punkte die man dabei sonst noch beachten sollte, die mir ggf entgangen sind?
LG bewo