UR10e - Entfernung TCP zum Werkzeugflansch zu groß

Guten Tag,

wir haben ein neues Werkzeug an unseren UR10e angebracht. Der TCP des Werkzeugs befindet sich nun in Z-Richtung des Werkzeugflansches ca. 580 mm von Werkzeugflansch entfernt. Bei der Programmierung des neuen TCP erscheint eine Meldung, dass sich dieser Wert nur zwischen -500 mm und +500 mm bewegen darf.

Kann mir jemand sagen, wie ich dieses Problem umgehen kann und ob die verhältnismäßig größere Entfernung Nachteile hat?

Folgende Nachteile sind mir bekannt:

- Einschränkung des Bewegeungsradius

- geringere Genauigkeit

- geringere Kraftaufnahme

Guten Tag,

diese Nachteile sind mir bereits bekannt. Ich habe auch bereits Rückmeldung von UR erhalten.

Aber erstmal genaueres zum Aufbau/Programm:

- Das Werkzeug nimmt keine externen Lasten auf

- Der Schwerpunkt des Werkzeugs befindet sich nicht im TCP sondern wesentlich näher am Werkzeugflansch (ca. 7,5 kg in 200 mm Entfernung)

- Das Werkzeug steht während des gesamten Programmdurchlaufs senkrecht zum Boden und wird nur um die Z-Achse gedreht, welche in etwa durch die 6. Achse des Roboters verläuft. Ansonsten bewegt es sich in X/Y/Z Richtung.

Der Mitarbeiter von UR hat mir nun mitgeteilt, dass der Aufbau kein Problem darstellen sollte.

Die Begrenzung bzw. Warnung macht an dieser Stelle aus meiner Sicht nur Sinn, wenn sich auch der Schwerpunkt in einer größeren Entfernung zum Werkzeugflansch befindet.