Guten Tag Roboterfreunde!
Vorab zu meiner Person, ich bin 23Jahre alt und Zerspanungsmechaniker, arbeite täglich an CNC-Maschinen und richte diese komplett ein (Planung,Vorrichtung,Programm,Fertigung).
Gelegentlich gehe ich auch auf Entdeckungstour und Repariere die Maschinchen.
In absehbarer Zukunft möchte ich noch den Techniker in "Automatisierungstechnik"<-(könnte auch anders heißen) machen.
Jetzt suchte ich neue Herausforderungen und habe diese mit der VKRC1 und VKR125/1 definitiv gefunden .
Den Robo habe ich mir "erstmal" als Hobby zum erlernen der Materie gekauft, dar mich die Automatisierung in Verbindung mit der CNC-Fertigung sehr (brennend) sehr interessiert.
Ich möchte mich aber später nicht an Unternehmen wenden müssen, um eine Fertigungslinie aufzubauen.
Ich möchte das selbst machen damit ich auch wirklich bescheid weis wenn mal was nicht tut, und nicht hilflos da stehe.
Und ich verstehe wie das klingt es wird ein ganz großer Haufen arbeit, aber wo ein Wille da ein Weg!!!
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Roboter (Eckdaten):
Ich habe ihn Persönlich gekauft auch etwas angeschaut allerdings Stromlos besichtigt.
Er soll von einem Audi Werk sein.
Den Programmen nach zu urteilen hatte er Felgen palletiert er scheint aber noch in "relativ gutem" zustand zu sein.
Dem Greifer (Manipulator,Werkzeug) zu urteilen hat er Maximal 2Felgen gehoben.
Beim fahren bisher bei Max 40% macht er keine abstrusen Geräusche. (Ein leises leichtes regelmäßiges rascheln der 2.Achse ist dennoch zu vernehmen, ich vermute ein Kugellager) .
Betriebsstunden sind 32000H zugegeben ist schon etwas.
Alter 23Jahre.
Technische Daten:
Typ: #KR125 1 Floor ZH01
6Achsen (Es ist kein Gegengewicht Montiert/gewesen, (Das bei den Servo´s)).
VKRC V3.3.3 SP10
BOF Ver. V3.3.77 B37 VKRC1 V3.3/V4.1
Windows 4.0.950
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Frage 1: Interbus
InterbusLWL Problem:
Ich haben ein Buskoppler von Phoenix Contact und möchte das einrichten erstmal verstehen.
Probleme macht mir die Zuordnung der Ein- und Ausgänge in der iosys.ini .
(iosys.ini werde ich noch im laufe des Tages anhängen, muss noch abschreiben . Und ich will meine Nachbarn nicht aus dem Bett schmeißen mit dem 50KW Gebläse)
Harte Ware:
+ Buskoppler= IBS IL 24 BK-LK-2MBD (MODUL ID 4)
0 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)
1 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)
2 Klemme = IB IL 24 DO 8-2MBD (MODUL ID 189)
3 Klemme = IB IL 24 DI 16-2MBD (MODUL ID 190)
4 Klemme = IB IL 24 DI 16-2MBD (MODUL ID 190)
Weiche Ware:
Die Kommunikation funktioniert und ich kann die IO schon "ansteuern".
z.b. Bei $OUT [1]=TRUE -> 1.Ausgang der 2.Klemme geht an. (WIESO BEI DER 2.?)
Bei $OUT [8]=TRUE -> 8.Ausgang der 2.Klemme geht an.
Bei $OUT [9]=TRUE -> 1.Ausgang der 1.Klemme geht an.
Bei $OUT [17]=TRUE -> 8.Ausgang der 1.Klemme geht an.
Ein weiteres Problem der IO ist, dar ich die VKRC1 nicht "Platt" gemacht habe ist noch das Setup der Fertigungszelle drauf d.h. div Ausgänge 12,15,16 sind immer TRUE, demnach sind bei
der 1.DO Klemme die gegebenen Ausgänge immer aktiv. (Aber auch hier wieso liegen OUT[9-17] auf der ersten Klemme?). Ich komm da einfach nicht hinter...
---->Ich hänge jetzt wirklich schon tage an diesem Problem und habe einiges hier im Forum zur iosys.ini und div. Anleitungen durchstöbert aber bisher passte nichts zu meinem Anwendungsfall...
---->Ist es ratsam bevor ich weiter mach die Steuerung neu Aufzusetzen? (Also Windows und VxWork).
---->Gibt es einen einfachen weg die iosys.ini oder allgemein Dateien unkompliziert von der Steu. zu kopieren um sie hier hochzuladen?
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Frage 2: RDW
RDW Problem:
Nach jedem Ein und Aus der Robos habe ich (leider) einen typischen Justageverlust und Betriebsstundenzähler zwischen RDW und Regestry passt nicht.
An der RDW wurde schon gebastelt es sind Div.Lötstellen nachgelötet und die Karte schaut an für sich zu neu aus für 23Jahre (also die Farbe des PCB und das Lötzinn passen nicht zum Alter).
Von vorne schaute die Karte aus wie geleckt, beim ausbau traf mich der schlag die Rückseite war mit einer art gelblichen pulver fast schon überdeckt (ggf. vom Reparaturversuch Flussmittel etc?).
Unter dem Mikroskop konnte ich keine "kalten" Lötstellen oder sichtbar defekte Bauteile finden. Die Platine scheint keinen Optischen defekt zu haben.
An den Steckern der untersten Encoderleitungen war eine Ölige substanz auch die Dichtung des Alukasten ist mit diesem "ÖL" voll. Auch die Dichtung des "Leistungs" Kastens neben der RDW.
Das Datenkabel habe ich mit einem Multimeter geprüft, alle Litzen zeigen genau 2,3Ohm (25m Kabel).
Was mir dennoch Spanisch vorkommt die LED auf der RDW ist im Betrieb des Robo AUS erst wenn man die Steuerung runterfährt geht die LED AN sobald "Unterspannung PM1 erscheint".
---->Ist die Meldung "Unterspannung 123 PM1" normal? (Beim ausschalten des Hauptschalters)
Die 2 größeren Akkus sind getauscht und haben:
Laden 27,2V
Ruhe 25,7V
Last 24,6V
---->Gibt es noch andere Akkus die man tauschen sollte?
Fehler beim Einschalten:
5 Betriebsstundenzähler zwischen RDW [1951285] und Registry [1952272] unterschiedlich. =Sporadisch
Dieser Fehler tritt seit der Prozedur mit dem aus und einbau der RDW scheinbar nur noch sporadisch auf.
Der Justageverlust ist dennoch Permanent.
Fehlermeldungen beim abschalten:
123 Unterspannung PM1 =Permanent
(Ich glaube hier hatte ich das BOF Reinizalisiert und dann kam beim Herunterfahren das)
123 Unterspannung PM1
1343 SYNC()-AUFRUF NICHT PROGRAMMIERT =Bisher einmal, kurz vor dem ausgehen des PC´s.
1574 Systemfehler 14tSPUEWA =Bisher einmal, kurz vor dem ausgehen des PC´s.
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Schlusswort
Ich habe jetzt ein paar stunden an diesem Post geschrieben, macht mich nicht wegen meiner exzellenten Rechtschreibung platt .
Sollte ich wichtige Infos vergessen haben bitte hinweisen (iosys.ini kommt noch).
Ich hoffe der Post ist ausreichend gegliedert und gut verständlich .
Die Markierung ---> Sind "Kernfragen".
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Ich wäre wirklich sehr dankbar für eure unterstüzung/hilfe!
MFG
Markus