Hallo,
ich bin noch relativ neu im Kuka Universum unterwegs und hoffe das mir hier vielleicht jemand weiterhelfen kann.
Ich versuche von einem KR 6 R900 Sixx Roboter mit KR C4 Compact Steuerung KSS 8.2 die geplante Bahnbewegung zu ermitteln. Also ich gebe dem Roboter ein Programm und will wissen wie der Roboter (Achspositionen) das Programm verfährt. Das ganze möglichst während das Programm gefahren wird im Vorlauf.
Der Kuka Support sagte mir ich solle dies über $PRO_IP1 versuchen und dann die Achspositionen über INVERSE. Allerdings erhalte ich über $PRO_IP1 irgendwie nur die Zeiger vom Roboter Interpreter etc (das funktioniert auch alles) aber die Bewegungssätze im Vorlauf nicht.
Ich habe die Vermutung das diese im Call_Stack S101-S110 liegen auf den ich stand jetzt aber irgendwie nicht zugreifen kann.
Ich wäre für jede Hilfe oder Anregung sehr dankbar