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Austausch der Config.dat / SPS.sub an KRC2

  • $OV_PRO=100%
  • August 8, 2020 at 2:16 PM
  • Thread is Resolved
  • $OV_PRO=100%
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    • August 8, 2020 at 2:16 PM
    • #1

    Servus werte Softwarekollegen,

    ich sitze zur Zeit an einer KRC2 bei der ich die Software weitestgehend vorbereitet habe. Da es keinen Simulator gibt habe ich die Dateien mit VS.Code abgeändert.

    Diese Dateien habe ich in der KRC2 mit meinen neuen Dateien ausgetauscht. In der Config.Dat sind verschiedene neu deklarierte Eingänge und einige Globale Variablen untergebracht. Wenn ich nun auf dem KCP nach diesen Vartiablen suche, finde ich diese nicht.

    Ich habe bereits einen Kaltstart durchgeführt und wenn ich auf dem KCP die Config.dat öffne, sehe ich meine Variablen auch... Scheint also eingelesen worden zu sein.

    Kann mir hier jemand weiter helfen?

    Vielen Dank und ein schönes Wochenende

    OV_100%

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hermann
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    • August 8, 2020 at 3:17 PM
    • #2
    Quote from OV_100%

    Wenn ich nun auf dem KCP nach diesen Vartiablen suche, finde ich diese nicht.

    Erkläre mal wie du danach suchst. Ich kann mir da nix drunter vorstellen.

  • $OV_PRO=100%
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    • August 8, 2020 at 3:21 PM
    • #3

    Servus Hermann,

    ich suche in der Variablen-Einzelansicht.

    Ein weiteres für mich kurrioses Problem ist das ich in der config.dat eine Variable mit " DECL INT O_PLC_Command_No_Back " deklariert habe und die in einem Programm mit "0" beschreibe, ich aber den Fehler "Beide Seiten der Wertzuweisung sind nicht verträglich" bekomme :-/

    lg OV_100%

  • $OV_PRO=100%
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    • August 8, 2020 at 3:24 PM
    • #4

    Mir fällt gerade auf das wenn ich die Variable in der Programm.DAT deklariere es zu funktionieren scheint. Das Problem betrifft alle meine Variablen aus der Config.dat. Auch Boolsche Variablen.

    lG

  • SJX
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    • August 8, 2020 at 11:30 PM
    • #5

    Ist die $config.dat gebunden?

    Poste doch bitte die $config.dat. Dito Printscreen / Photo des Dateimanagers / Navigators, mit Inhalt des Systemordners.

    Nützt zur Diagnose mehr als viele Worte.

    Wie sieht es aus, wenn Du Änderungen direkt auf der Steuerung machst?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • d4nuu8
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    • August 9, 2020 at 7:29 AM
    • #6

    Wie genau hast du die Dateien denn ausgetauscht? Einfach per Freigabe direkt nach C/KRC/ROBOTER kopiert? Dann kanns auf jeden Fall zu Fehlern bei der Synchronisation zwischen Windows und VxWorks kommen.

    KUKA KRL Syntax für Visual Studio Code

    KUKA KRL Syntax für Atom

    krllint

  • Hermann
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    • August 9, 2020 at 8:22 AM
    • #7

    Nach Kaltstart sollte es da kein Problem geben, wenn hinterher nicht wieder was geändert wird.

    Vermute eher dass da die falsche Datei geändert wird, es muss die Datei "$config.dat" im Ordner "system" sein.

    Quote from $OV_PRO=100%

    weiteres für mich kurrioses Problem ist das ich in der config.dat eine Variable mit " DECL INT O_PLC_Command_No_Back " deklariert habe und die in einem Programm mit "0" beschreibe, ich aber den Fehler "Beide Seiten der Wertzuweisung sind nicht verträglich" bekomme :-/

    Passt, die KRC2 nimmt bei undeklarierten Variablen den Typ e6pos an, da passt dann eine Zuweisung eines integer nicht.

  • $OV_PRO=100%
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    • August 12, 2020 at 3:22 PM
    • #8

    Hallo,

    hier ist das Ende der config.dat

    ;*******************************************
    ;Make your modifications -ONLY- here
    ;*******************************************
    ;==================================
    ; Userdefined Types
    ;==================================

    ;==================================
    ; Userdefined Externals
    ;==================================

    ;==================================
    ; Userdefined Variables
    ;==================================

    ;================================
    ;FOLD Slave Input from PLC
    ;PLC-Communication Inputs
    ;-------------------------
    SIGNAL GI_DATA_DW $IN[161] TO $IN[192]
    SIGNAL GI_DATA_X $IN[192]

    SIGNAL I_PLC_Command_New $IN[41]
    SIGNAL I_PLC_Command_Enable $IN[42]
    SIGNAL I_PLC_ABORT_PROGRAM $IN[47]
    SIGNAL I_PLC_Command_Nr $IN[49] TO $IN[56]
    SIGNAL I_PLC_Typ_Nr $IN[65] TO $IN[72]
    ;ENDFOLD Slave Input from PLC

    SIGNAL 00$IN[75]

    SIGNAL O_PLC_TeilNo_inBearb $OUT[70] to $OUT[77] = 0
    SIGNAL O_PLC_NewData $OUT[78] = false

    ;================================

    ;FOLD Slave Output to PLC
    ;PLC-Communication Outputs
    ;-------------------------
    SIGNAL O_PLC_Rdy_For_Operation $OUT[33]

    SIGNAL O_PLC_Command_Nr_Back $OUT[49] TO $OUT[56]
    SIGNAL O_PLC_Command_Active $OUT[57]
    ;================================
    ;ENDFOLD

    ; Other Inputs
    SIGNAL I_Rob_LaserSensor
    SIGNAL I_PLC_Watchdog $IN(80)

    ; Other Outputs
    SIGNAL O_PLC_Watchdog $OUT(80) = false
    SIGNAL Stopper_unten $IN[33]
    SIGNAL Stopper_oben $IN[34]
    SIGNAL Hub_unten $IN[35]
    SIGNAL Hub_oben $IN[36]
    SIGNAL Palette_in_Pos $IN[37]
    SIGNAL Teil_in_Palette $IN[38]
    SIGNAL Taste_Leerfahren $IN[39]
    SIGNAL Reserve_IN40 $IN[40]
    SIGNAL Dosierung_BTB $IN[41]
    SIGNAL Freigab_Teilebearb $IN[42]
    SIGNAL Dosierzykl_aktiv $IN[43]
    SIGNAL Robi_soll_Spuelpos $IN[44]
    SIGNAL Robi_soll_Fuellpos $IN[45]
    SIGNAL Robi_soll_Einrichtpos $IN[46]
    SIGNAL Robi_soll_Kontrolldospos $IN[47]
    SIGNAL Mischkammer_gereinigt $IN[48]
    SIGNAL Mischkopf_aktiv $IN[49]
    SIGNAL Dosier_in_Handbetr $IN[50]
    SIGNAL Dosier_ohne_Meldung $IN[51]
    SIGNAL NA_Dosier_ok $IN[52]
    SIGNAL NA_Dosier_betaetigt $IN[53]
    SIGNAL Teile_vorh_Dosier $IN[54]
    SIGNAL Rollenbahn_ok $IN[55]
    SIGNAL Reserve_IN56 $IN[56]

    SIGNAL Stopper_runter $OUT[33]
    SIGNAL Stopper_hoch $OUT[34]
    SIGNAL Hub_runter $OUT[35]
    SIGNAL Hub_hoch $OUT[36]
    SIGNAL Anforder_Teilebearb $OUT[37]
    SIGNAL Dosieren_starten $OUT[38]
    SIGNAL Robi_ist_in_Spuelpos $OUT[39]
    SIGNAL Robi_ist_in_Fuellpos $OUT[40]
    SIGNAL Robi_ist_in_Einrichtpos $OUT[41]
    SIGNAL Robi_ist_in_Kontrdospos $OUT[42]
    SIGNAL Spuelen_starten $OUT[43]
    SIGNAL Stueckzaehler_erhoehen $OUT[44]
    SIGNAL Rezepturbit_0 $OUT[45]
    SIGNAL Rezepturbit_1 $OUT[46]
    SIGNAL Rezepturbit_2 $OUT[47]
    SIGNAL Rezepturbit_3 $OUT[48]
    SIGNAL Stopp_Rollenbahn_Hubstat $OUT[49]
    SIGNAL Leucht_Leerfahren_angef $OUT[50]
    SIGNAL Reserve_OUT51 $OUT[51]
    SIGNAL Reserve_OUT52 $OUT[52]
    SIGNAL Reserve_OUT53 $OUT[53]
    SIGNAL Reserve_OUT54 $OUT[54]
    SIGNAL Reserve_OUT55 $OUT[55]
    SIGNAL Reserve_OUT56 $OUT[56]

    DECL BOOL Angehoben,Robo_fertig,SPS_Stop,SPS_Start,Leerfahren
    DECL BOOL Schritt0,Schritt1,Schritt2,Schritt3,Schritt4
    ;ENDFOLD (USER GLOBALS)ENDDAT

    Wie Ihr seht ist "O_PLC_Command_Nr_Back" aktuell als Signal deklariert. Funktioniert allerdings genauso wenig wie wenn ich "decl int O_PLC_Command_Nr-Back" schreibe. Es handelt sich bei der Config.dat um die aus dem SYSTEM-Ordner.

    mfg %OV_PRO=100%

  • $OV_PRO=100%
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    • August 12, 2020 at 3:24 PM
    • #9

    Das kopieren der config.dat mache ich mittels ftp. Wenn ich die datei dann öffne und ein Leerzeichen mache, scheint die datei auch richtig eingelesen zu sein.

  • SJX
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    • August 12, 2020 at 5:00 PM
    • #10

    Da hat's den einen oder anderen Bug drin.

    SIGNAL 00$IN[75]

    SIGNAL O_PLC_TeilNo_inBearb $OUT[70] to $OUT[77] = 0

    SIGNAL O_PLC_NewData $OUT[78] = false

    ;...

    SIGNAL O_PLC_Watchdog $OUT(80) = false

    Dass sich diese $config.dat bindet, kann ich nicht glauben.

    Quote from $OV_PRO=100%

    Das kopieren der config.dat mache ich mittels ftp. Wenn ich die datei dann öffne und ein Leerzeichen mache, scheint die datei auch richtig eingelesen zu sein.

    Wie Du da auch immer mit "ftp" rumwurstelst, Dein KUKA verträgt dies anscheinend nicht.

    Lösch Deinen ganzen Kram mal raus aus der $config.dat auf der Steuerung (über das Smartpad).

    Schau, dass sie sauber gebunden wird.

    Ergänze sie mal mit einer Signalvereinbarung. Teste diese., usw...

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • MOM
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    • August 19, 2020 at 12:17 PM
    • #11

    Hallo,

    verstehe das Problem nicht

    in #3 suchst du DECL INT "O_PLC_Command_No_Back"

    in #8 deklarierst du nur "SIGNAL O_PLC_Command_Nr_Back $OUT[49] TO $OUT[56]"

    was jetzt?

    Außerdem würde ich behaupten, dass die Übertragung mittels FTP nicht funktioniert, da du dies sicher nicht konfiguriert hast

    mit freundlichen Grüßen

    MOM

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