ABB Inbetriebnahme ( ABB Neuling )

  • Servus zusammen,


    wie kann ich denn bei einem ABB Roboter eine Home Position deklarieren damit meine SPS '' inHomePos '' bekommt ? Damit er überhaupt mein Programm starten kann, ich kann scheinbar keine HintergrundTask erstellen, das ist bei mir ausgegraut.. bin grad echt Ahnungslos..

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  • Was Eingebautes wie bei KUKA gibts nicht so richtig.

    Ich mach's so:

    - folgende Daten zur Verfügung stellen (AxJoint-Home, achsweise Max-Abweichung, stationäre Weltzone,ein Shapedata, wobei die Shapedata lokal sein darf) und natürlich den Ausgang konfigurieren, hier dov_R1_Home

    Code
        CONST jointtarget HomeJoint:=[[2.98903,-28.9556,-17.7245,0,0,182.78],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        VAR jointtarget CONF_DeltaHJoint:=[[0.2,0.2,0.2,.2,0.2,0.2],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
        VAR wzstationary CONF_HomeZone;
        VAR shapedata VolumeHome;

    - eine Routine bauen, die als Ereignisroutine mit PowerOn verbunden ist.

    - und in jener die achsweise stationäre Weltzone aktivieren:

    Code
            WZHomeJointDef\Inside,VolumeHome,HomeJoint,CONF_DeltaHJoint;
            WZDOSet\Stat,CONF_HomeZone\Inside,VolumeHome,dov_R1_Home,1;

    Nach dem Umteachen braucht es dann einen Neustart, um die Zone wieder "richtig" zu setzen. Die Abweichungen musst Du natürlich selber kennen (oben: 0.2 Grad in allen Achsen). Ist aber dann zuverlässig AUSSER die Ereignisroutine wurde beim Neustart der Anlage wegen eines Syntaxfehlers irgendwo (irgendwo anders!) nicht gestartet. Deshalb aufpassen bei der Logik: wenn der Ausgang an ist, ist er bestimmt in der HOME-Position. Wenn er NICHT an ist, heisst das aber nicht, dass er nicht DOCH in der Home-Stellung sein könnte!


    Grüße,

    Michael

  • Ok das ist definitiv zu Hoch für mich & meine ABB Kenntnisse ..


    Muss das alles ins Main ? Kannst du das noch bisschen mehr erklären für abb neulinge ? ..

  • Mahlzeit,


    Du brauchst die Option "608-1 World Zones", mit "Hintergrund" odre Multitasking hats nichts zu tun. Dann in der Robotstudio-Hilfe nach Weltzonen suchen. Du musst Dir eine eigene Routine anlegen, die dann als Eventroutine beim Poweron aufgerufen wird, dann gehts.


    RK


    (edit, Mist, nicht erster :) )

  • Ok das ist definitiv zu Hoch für mich & meine ABB Kenntnisse ..


    Muss das alles ins Main ? Kannst du das noch bisschen mehr erklären für abb neulinge ? ..

    Nee, eben nicht ins Main.

    Du schreibst Dir in irgendein Modul (welches immer im Speicher bleibt natürlich, kein nachgeladenes) eine PROC. In die kommt das aus dem zweiten Block meines Zitates. (Module kannst Du bei ABB kreuz und quer anlegen, und alle Variablen und Procs/Funcs sind taskweit erreichbar, ausser Du schreibst explizit LOCAL davor. Kannst Dir also beliebige Bibliotheken stricken und meinetwegen für dieses Ding hier ein eigenes Modul machen.)


    Und außerhalb der Proc, in den Deklarationsteil dieses Moduls, das Zeug aus dem ersten Codeblock. (Es sei denn, Deine Home-Position als Joint ist schon woanders definiert, natürlich. Falls Du als Home ein Robtarget hast, dann setze den AxJoint in der Homefahrroutine direkt dahinter und teache ihn auf dieselbe Stelle.)


    So, jetzt musst Du nur noch denAusgang haben, den konfigurierst Du im RobotStudio (Konfiguration - I/O-System-Signale) und setzt ihn am besten noch auf "access-level ReadOnly", damit Du nicht mogeln kannst.

    Zusätzlich kommt jetzt noch unter "Konfiguration - Controller - EventRoutine" ein Eintrag hinzu:

    Event: PowerOn

    Routine: der Name Deiner Routine wie eben besprochen (exakt wie benannt, ohne sonstwas drumrum, ohne Klammern)

    Task: die Robotertask

    Alles andere nö/0/wie gewünscht.


    Dann wird diese eine Routine einmal nach dem Einschalten gestartet, definiert eine Achsstellung mit etwas Toleranz "drumherum" (wie angegeben bei mir in deltaHJoint) und setzt immer und unweigerlich den Ausgang, wenn innerhalb dieses Bereiches.


    Neustart nicht vergessen, fertsch.

  • Vielen Dank ! Werd ich Montag gleich probieren. Tut mir leid wenn die Fragen etwas dumm sind.. als reiner KUKA Programmierer ist ABB einfach was anderes ... :rolleyes:


    Danke an alle und schönes Wochenende euch :!::thumbup:

  • Wie wäre es denn mal mit einen kleinen Inhouse-Umsteigerkurs KUKA auf ABB.

    Ich habe das schon bei diversen Kunden gemacht und komme auch zu Dir. Dann machen wir gemeinsam die Grund-IB deines Robis und ich gebe Dir Tips und Code-Beispiele, wie Du Deine Anwendung professionell in RAPID umsetzen kannst.


    Bei Interesse PM an mich- Danke und viel Erfolg


    dust2

  • Weil das mein Chef nicht bezahlen würde.. haben jetzt nur ein ABB projekt durch Zufalle. Normal eben nur Kuka


    Danke trotzdem :)

  • Guten morgen,


    hab jetzt mein Signal immer wenn er in Home steht, funktioniert also. Ist es normal das wenn ich das PROC einmal durchlaufe das ein Fehler kam '' weltzone bereits benutzt'' ( oder so ähnlich ). Habe dann nen Warmstart gemacht und der Fehler ist weg bzw es Funktioniert.

  • Das ist normal, da gibt's noch einen Befehl wzdelete o. ä., mit dem man die vorher löschen kann, ist aber bei einer eventroutine für poweron nicht nötig. Ausserdem sollten die wzstationary eh nur in einer eventroutine benutzbar sein (meine ich mich erinnern zu können).

    Aber alles eigentlich nicht so wichtig, wenn es funktioniert ist es gut.

  • Das ist normal, da gibt's noch einen Befehl wzdelete o. ä., mit dem man die vorher löschen kann, ist aber bei einer eventroutine für poweron nicht nötig. Ausserdem sollten die wzstationary eh nur in einer eventroutine benutzbar sein (meine ich mich erinnern zu können).

    Aber alles eigentlich nicht so wichtig, wenn es funktioniert ist es gut.

    Ja Funktionieren tut es, der Fehler kam nur als ich die PROC ausgeführt habe. Jetzt kennt er seine Home und nach dem Neustart war kein Fehler mehr da.

  • Moin Tobias,


    du kannst dir beispielsweise einen zeitgesteuerten Interrupt erstellen und in diesem zyklisch die HMI-Daten für den Override lesen. Mit der Instruktion SpeedRefresh kannst du dann den Override anpassen. So mache ich es, mangels Multitasking, aktuell.


    Suche im Handbuch einfach mal nach SpeedRefresh, dort wird das entsprechende Beispiel aufgezeigt.


    Gruß

    Daniel

  • Servus,


    danke dir für die schnelle Antwort, habs im Handbuch gerade gefunden, werde Montag damit starten ! Danke für den Tipp, kannte garkeinen Befehl dafür :)!


    Schönes Wochenende dir :thumbup:

  • Servus Männer,


    ist es möglich beim ABB R1200 mit einer Compact Steuerung den '' manuellen bremsen lösen'' Knopf zu drücken um den Roboter mechanisch weg zu drehen ? Oder muss danach wieder neu Referenziert / die Achsen genullt werden ? Wenn ich es richtig sehe hat er hinten beim Kabeleingang am Roboter nen Großen schwarzen Knopf.


    Gruß Tobias

  • Kenne jetzt den r1200 nicht unbedingt (mit den nummer/namen hab ich es nicht so), meist sind es 6 Knöpfe, kann sein der hat nur einen für alle Achsen. Neu referenzieren muss man da i. A. nicht, sofern die Steuerung dabei eingeschaltet ist.

  • Kenne jetzt den r1200 nicht unbedingt (mit den nummer/namen hab ich es nicht so), meist sind es 6 Knöpfe, kann sein der hat nur einen für alle Achsen. Neu referenzieren muss man da i. A. nicht, sofern die Steuerung dabei eingeschaltet ist.

    Kenne es auch nur mit Knöpfen von 1-6. Egal ob bei ABB oder KUKA. Der Kleine scheint nur einen Großen schwarzen zu haben. Die Anlage wird aufgebaut bevor ich da bin und da muss der mechaniker den Roboter wegdrehen.

  • Der IRB 1200 hat eine einzige Taste zur Ansteuerung der Bremsen über die intere Bremslöseeinheit. Im Anhang der entsprechende Abschnitt zu dem Thema aus dem Produkthandbuch des IRB 1200.


    Gruß

    Daniel

    Perfekt danke ! Also kein Umdrehungszähler aktualisieren danach ? Einfach bremse lösen, wegdrehen, fertig ?

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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