Kawasaki. Was bedeutet eigentlich "XYZ1 0000" in einem Bewegungsbefehl

Hi,

ich versuch mich in die Kawasaki Programmierung einzuarbeiten. Trotz Handbüchern, Beispielen uns Google (was sonst immer reicht) komme ich an zwei Stellen nicht weiter. Kawasaki reagiert irgendwie grad nicht auf Anfragen. Wäre toll, wenn mir jemand auf die Sprünge helfen könnte. Danke

1.)

Was bedeutet diese Angebe in Bewegungsanweisungen "XYZ1 0000" ? Es hat wohl etwas mit der Interpolation zu tun. Aber ich finde einfach keine Beschreibung zu diesen Parametern.

CV_WAIT 1,12100mm
SPRAY #1,ON
LMOVE XYZ1 0000,-62.2,2231.1,425,51.8,130,-161.06,12244
LMOVE XYZ1 0000,14.7,2451.1,425.2,51.81,130,-161.04,12244

2.)

Wo werden in den Programmen Bases und Tools referenziert und wo werden die deklariert? Ist das wie bei Fanuc, alles versteckt in einer Systemdatei?

thx

Torsten

Oh du meine Güte,

war mir nicht bekannt, dass die Kawasaki Steuerung eine Adept Steuerung ist und die Programmierung, fast 1:1, wie V+. Die Frage nach den Bases und Tools hat sich damit erledigt.

Im Handbuch für Lackierroboter habe ich auch endlich etwas zu XYZ1 und XYZ2 gefunden. Nachdem ich die Handbücher der C, E, D Serie vergeblich durchforstet hatte.

XYZ1 bedeutet, dass die letzten 3 Werte der Pose OAT Winkel sind. Also ein Frame (wie sich das gehört)

XYZ2 bedeutet, dass die letzten 3 Werte der Pose Winkel der Handgelenksachsen sind. Zwischen denen wird dann Interpoliert.

Die 4 Zahlen dahinter sind Konfigurationsdaten 0000-0007. Warum die da wohl vier Stellen brauchen?

thx

Torsten

Nachtrag,

der Kawasaki Support hat sich inzwischen auch gemeldet und die obigen Infos bestätigt. Die Antwort war umfänglich und kompetent. Großes Lob. Verwirrend ist, dass die Lackierroboter eine eigene, abweichende Doku haben. Deshalb war in den "normalen" Dokus auch nichts zu finden.