Moin moin,
in meinem Unternehmen betreiben wir einen Kukaroboter mit einem Schweißwerkzeug und einen DKP, der das Werkstück positioniert. Hierbei sollen der DKP und der Roboter zusammenarbeiten, um die optimale Orientierung des Werkzeuges im Prozess zu gewährleisten. Die Programmierung erfolgt über eine CAD/CAM Software, die einen KRL-Code erzeugt, welcher dann auf der Steuerung installiert wird. Bei gekrümmten Pfaden, entlang denen die Werkzeugorientierung Pfadbezogen konstant gehalten werden, wird dies eigentlich durch hohe Geschwindigkeiten des DKPs erreicht. Wenn die Punktabfolgen „geteached“ werden, bewegt der DKP sich auch mit entsprechender Geschwindigkeit. In den programmierten Bewegungen schleicht der DKP jedoch vor sich hin und das Werkzeug steht während der Kurve quasi auf einer Stelle über dem Werkstück. Das heißt die Relativgeschwindigkeit zwischen Werkstück und TCP stimmt nicht. Da die Geschwindigkeit der TCP Bewegung in Weltkoordinaten mit der vorgegebenen zu stimmen scheint, jedoch nicht in dem mitbewegten Koordinatensystem des DKP, gehen wir davon aus, dass die Problematik in der Anwahl des richtigen Koordinatensystems liegt. Wie bekommen wir nun also der Steuerung über den KRL-Code mitgeteilt, in welchem Koordinatensystem sie die Geschwindigkeit berechnen soll?
Anbei habe ich Auszüge aus den Codes beigefügt. Über Anregungen oder Lösungsvorschläge würde ich mich sehr freuen.
VG
TTamredo
