Tooldaten in Bewegungsinstruktionen

  • Hallo zusammen,


    ich sitze aktuell an meinem ersten ABB-Roboter. Es handelt sich um einen IRB6700 und IRC5 (RW6.10). Die Anlage verfügt über einen Werkzeugwechsler, d.h. ich habe einen Einzel- und einen Doppelgreifer.


    Folgende Frage hat sich ergeben und ich habe leider noch keine Lösung dazu.


    Kann man in einer Bewegungsinstruktion, z.B.


    MoveJ p10, v1000, finde, tool1;


    das Tool flexibel im Programmablauf anpassen, z.B. mit einer Funktion, oder ist ein Tool in einer Bewegungsinstruktion fest hinterlegt/angegeben?


    Hintergrund ist, dass ich z.B. einen Positionspunkt mit dem jeweils aktiven Tool anfahren möchte und ich eigentlich nicht für jedes Tool einen separaten Ablauf programmieren möchte.


    Gruß und besten Dank im Voraus

    Daniel

  • KUKA Handwerk
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  • du kannst einfach in die Instruktionen eine Variable schreiben und dann immer an ansprechender Stelle diese Variable mit tool1 oder tool2 beschreiben

    also irgendwie so


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