KRC4 TCP Verschieben.

  • Servus zusammen,


    die Nervensäge hat mal wieder eine Frage... :rolleyes:


    Habe ein Bild angehängt. Problem ist folgendes -> Wie auf dem Bild zu sehen ist die Messspitze Tool0, es sollte aber die Blaue Linie links daneben ( 9,01 ) in x+ verschoben das Tool0 sein. Wenn ich jetzt mein Tool bearbeite und X einfach 9,01 ins + Stelle, müsste meine Blaue Laserlinie Tool0 sein, er macht es aber nicht. Bin langsam ratlos. Geht das bei Handeingabe nicht ?


    Gruß

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  • Warum willst du Tool 0 verschieben?

    In der Config.dat kannst du ja die TOOL_DATA ändern, das klappt da ganz gut. Aber von Tool 1 bis 16

    Mit Tool0 meinte ich ja den Ursprung, also TCP , war nur blöd ausgedrückt.


    Habe in der Config.dat bei diesem Tool x+9,01 gemacht. Der TCP verschiebt sich aber anscheinend nicht.. wenn ich im Werkzeug a-b-c umorientiere, wandert der Laser und bleibt nicht auf meine Linie

  • Mit Tool0 meinte ich ja den Ursprung, also TCP , war nur blöd ausgedrückt.


    Habe in der Config.dat bei diesem Tool x+9,01 gemacht. Der TCP verschiebt sich aber anscheinend nicht.. wenn ich im Werkzeug a-b-c umorientiere, wandert der Laser und bleibt nicht auf meine Linie

    Ok


    bist du +9.01 in die X-Achse von dem Tool gefahren? Das würde dann natürlich keinen Sinn machen.

    Am besten stellst du deinen TCP mal auf 0,0,0 und fährst ihn dann so wie du ihn haben willst.

    Dann stellst du Tool 0 ein und guckst auf den Ist-Wert

  • Mit Tool0 meinte ich ja den Ursprung, also TCP , war nur blöd ausgedrückt.


    Habe in der Config.dat bei diesem Tool x+9,01 gemacht. Der TCP verschiebt sich aber anscheinend nicht.. wenn ich im Werkzeug a-b-c umorientiere, wandert der Laser und bleibt nicht auf meine Linie

    Wie wäre es mit einer richtigen Tool-Vermessung?

    Oder wurde das gemacht?

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Wie wäre es mit einer richtigen Tool-Vermessung?

    Oder wurde das gemacht?

    Kurze Vorgeschichte. Die Anlage hat mein Kollege programmiert, da sie aber immer noch nicht läuft, hat mich mein Chef gebeten mal drüber zu schauen. Grund wieso das ganze nicht Funktioniert ist wir messen mit einem Laser ( der auf dem Bild die blaue Linie zeigt ) gewisse Spalten an einem Fahrzeug. Wenn aber der Winkel nicht 100% geteached ist, wandert der Laser aktuell weil eben nicht die Laserlinie der TCP ist, sondern die Messspitze die du am Bild siehst. Ich dachte mir, wenn ich die Laserlinie zum TCP mache, dann ist der Winkel sozusagen '' egal '', da der Laser trotzdem auf dem geteachten punkt bleibt. Richtig ? Wenn ich jetzt den TCP der mit der Messspitze geteached wurde, um 9,01 in X plus schiebe, sollte der TCP genau in der Laserlinie liegen und alles sollte funktionieren ? Kann ja schlecht einen unsichtbaren TCP teachen.. also Messspitze teachen und X um 9,01 verschieben das der TCP quasi in der Laserlinie liegt.


    Aktuell gibt es das Tool1. Das wurde ganz normal über den Teach Pendant eingelernt auf die Messspitze die du auf meinem angehängten Bild siehst. X + 9,01 sollte dann die Laserlinie sein.


    TOOL_DATA[1]={X -9.33122253,Y -2.16447806,Z 315.789886,A 0.0,B 0.00957301352,C -0.00552397640} ( Aktuelles Tool mit Messspitze )


    TOOL_DATA[10]={X 0.0,Y -2.16447806,Z 315.789886,A 0.0,B 0.00957301352,C -0.00552397640} ( Neues Tool angelegt in der Config.dat ) sollte dann auf dem Laser liegen.

  • Wie viel Schwankt der Laser denn?


    Du hast bei ABC zwar fast 0 drin stehen aber da könnte sich schon was tun.

    Und bist du dir sicher, dass du den Laser auf Flansch X = 0 hast? Und Y,Z gleich bleiben?

    -9.33122253 + 9,01 ist übrigens auch nicht 0 ;)

  • Wie viel Schwankt der Laser denn?


    Du hast bei ABC zwar fast 0 drin stehen aber da könnte sich schon was tun.

    Und bist du dir sicher, dass du den Laser auf Flansch X = 0 hast? Und Y,Z gleich bleiben?

    -9.33122253 + 9,01 ist übrigens auch nicht 0 ;)

    Also wenn ich am Fahrzeug eine Linie aufmale und mit dem Laser genau drauf stehe, dann mit a-b-c in Werkzeug umorientiere, müsste der Laser auf der Linie bleiben obwohl sich der Kopf bewegt.


    Der Laser ist laut Konstruktion genau in der Mitte des Flansches also Achse6. Deswegen hab ich X auf 0 und nicht genau 9,33.... + 9,01 etc.

    Y ist laut Konstruktion 0.2 und Z hab ich auf 315 stehen, weil wir einen Abstand zum Fahrzeug von 315 haben.


    Also müsste der Laser der am Fahrzeug aufschlägt genau mit dem TCP draufliegen.

  • Hast du schonmal getestet ob du dich um die Messspitze drehen kannst? Vllt stimmen die Konstruktionsdaten einfach nicht.


    Wenn du den Laserpunkt sehen kannst, kannst du ja auch einfach mal einen definierten Punkt anfahren (Mit der Messspitze), dir den Laserpunkt merken (Einfach mitm Kuli kurz nen Punkt drauf machen) und den Punkt erneut mit der Messspitze anfahren. Dann kannst du die beiden Punkte vergleichen und siehst ob die Konstruktionsdaten Relation zwischen Laser und Messspitze stimmen. Die Messspitze kannst du einfach überprüfen in dem du dich um sie herum drehst

  • Hallo Langebua,


    so sollte es eigentlich funktionieren blöde Frage Hast du auch Tool[10] im Programmablauf vorgewählt?

    Ich würde es so machen du kopierst die immer im Programmablauf TOOL[1] auf TOOL[10] dann änderst du X und Z dann bist du auch bei

    Neu vermessen des Tool[1] sicher das in Tool[10] immer das richtige steht.


    Beispiel:

    Frame in der Config anlegen

    DECL GLOBAL FRAME fToolLaser={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B0.0,C 0.0}

    ; Berechnung Tool Laser


    fToolLaser= TOOL_DATA[1]


    fToolLaser.X = fToolReifenLippe.X+9.01


    fToolLaser.Z = 160.0


    TOOL_DATA[10] = fToolLaser


    In deiner Bewegung gibst du dann Tool[10] in deinem Inline Formular an

    wenn du nicht das Inline Formular benutzt muss in das aktTool deine Tool 10 schreiben.

    $ACT_TOOL=10


    Wenn du eine PTP Bewegung auf dem Tool machen möchtest macht man das so


    DECL E6POS POINT

    DECL FRAME Operand ;Doppelpunktoperato

    REAL X_DIR ;Verschiebung in X-Richtung

    REAL Y_DIR ;Verschiebung in Y-Richtung

    REAL Z_DIR ;Verschiebung in Z-Richtung

    REAL a_Angle ;Verdrehung um Z

    REAL b_Angle ;Verdrehung um Y

    REAL c_Angle ;Verdrehung um X
    Es ist richtig das Z auf X geht und X auf Z


    Operand.x=Z_DIR


    Operand.y=Y_DIR


    Operand.z=X_DIR


    Operand.a=a_Angle


    Operand.b=b_Angle


    Operand.c=c_Angle


    POINT=POINT:Operand


    Den Point wo du zurück bekommst ist dann eine Bewegung im TOOL.


    Das gleiche für Base wäre dann so:


    POINT=OPERAND:POINT
          

    Ich hoffe das war Informationen mit denen du arbeiten kannst. Vielleicht habe ich dir auch alte Kamellen geschrieben die dich nicht interessieren.


    Gruß Philipp

  • Danke für eure Antworten & Unterstützung. Ich sitze in Regensburg und mein SPS Kollege einige hundert Kilometer entfernt in Bremen. Eine Messspitze gibt es anscheinend vor Ort nicht, fragt nicht was mein Kollege da für ne Baustelle hinterlassen hat.... Wir haben uns jetzt ne neue Spitze gebastelt die provisorisch beim Laser sitzt, haben ein komplett neues Tool ein gemessen & siehe da es Funktioniert. Der Laser bleibt auf seiner Linie. Wir werden jetzt eine neue Messspitze anfertigen lassen, die perfekt am Laser sitzt, am Montag das Tool sauber neu ein messen & im Programm von Tool1 auf Tool10 umstellen, somit sollte alles richtig sitzen. X ist komischerweise -13, Y bei den gesagten 0.2 und Z bei 334 und nicht bei den 315. Das versteh ich noch nicht ganz, aber funktionieren tut es jetzt.


    Danke an alle, geile Community :thumbup::!:

  • Hi,


    vielleicht ein kleiner Tip:

    TOOL[0] = $NULLFRAME

    auch

    BASE[0] = $NULLFRAME


    $NULLFRAME= {X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

    $NULLFRAME ist aber schreibgeschützt, kann also nicht verändert werden


    anderes Tools z.B. TOOL[16] = {X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}

    hier werden Werte zugewiesen, die auch verändert werden können!


    mit freundlichen Grüßen


    Martin

  • Danke für den Tipp! :)

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