Programmierung UR10e - Anzahl Schleifen bis Impulssignal anliegt

Guten Tag,

ich bin neu hier im Forum und hoffe, dass mir hier jemand weiterhelfen kann.

Ich arbeite mich aktuell etwas in die Programmierung eines UR10e Cobots der Firma Universal Robots ein und habe eine Frage zu der Programmierung.

Es geht um die Programmierung einer Schleife. Diese soll so lange durchlaufen werden, bis am Eingang ein kurzes Impulssignal anliegt. Ich möchte allerdings, dass die Schleife ganzzahlig durchlaufen wird, also nur am Ende und nicht innerhalb eines Durchgangs abgebrochen wird.

Dies bekomme ich leider nicht hin. Da es sich um ein Impulssignal handelt, welches irgendwann einmal kurz anliegt, kann ich es nicht am Ende eines Durchgangs abfragen. Wenn ich den Eingang direkt in der Bedingung für die Schleife abfrage und ihn kontinuierlich abfrage, wird die Schleife auch mitten im Durchlauf abgebrochen.

Meine Idee wäre jetzt, dass man das man eine Variable = 1 setzt, sobald das Impulssignal anliegt und diese Variable in die Bedingung der Schleife packt. Dafür müsste das Signal aber parallel zur Schleife abgefragt werden.

Nun meine Frage an euch,

Wie kann ich dies am einfachsten Lösen? Ich habe keine externe Steuerung zur Verfügung.

Problem ist gelöst. Habe es mit Hilfe eines Threads hinbekommen.

Hallo,

mit "Thread" wird bei der Programmierung von UR-Robotern ein parallellaufendes Programm bezeichnet. Aber du hast Recht, das hätte ich vielleicht erwähnen sollen. Ich wusste bis dahin ja selbst nicht was ein Thread ist.

In diesem parallellaufenden Programm habe ich das Signal abgefragt und in einer Variable gespeichert. Der Wert der Variable gibt dann vor, ob die Schleife ein weiteres mal durchlaufen werden soll.