Submit erneut starten lassen und Abfrage ob Submit läuft

Hallo,

Mein Submit Interpreter wird beim Start eines Programms beendet und muss dann immer neu angewählt werden.

Ich übergebe die $POS_ACT und wenn kein TOOL bzw BASE ausgewählt ist bricht der Submit Interpreter ab.

Ich habe schon versucht $ACT_BASE und $ACT_TOOL abzufragen, aber leider funktioniert das nicht.

Die Übergabe läuft in einem externen Submit (MultiSubmit), damit die wichtigeren Daten nicht abgebrochen werden.

Ich wollte jetzt gerne wissen wie ich den externen Submit in meinem Hauptsubmit starten kann.

Dazu habe ich den Befehl

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPSSUB()")

in der KUKA Doku gefunden um den Submit starten zu können, jetzt fehlt mir noch die Abfrage ob der Submit läuft oder nicht

Ich danke euch schon mal für die Hilfe

LG Ben

Zitat von g2rob

Hallo BE,

mit

IF (VarState("$POS_ACT.X") == #INITIALIZED) THEN

...

ENDIF

kann abgefragt werden, ob $POS_ACT initialisiert ist.

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Hab ich ausprobiert, aber der extended Submit beendet sich trotzdem

Zitat von SJX

Hallo bewo,

Du kannst die Abfrage hiermit machen:

Über diese Problematik gab es schon diverse Posts hier im Forum.

Wieso verhindert Du den Stop des Interpreters nicht, z.B. mit ON_ERROR_PROCEED ?

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Ich kenne ON_ERROR_PROCEED nicht (Ist mein erstes Projekt)

Ich habe das jetzt so probiert, aber das klappt nicht (Auf dem Panel wird dann ein rotes Rechteck im grünen Punkt von S angezeigt):

In der Haupt SPS.SUB:

IF $PROG_INFO[3].P_STATE <> #P_ACTIVE THEN         ; Wenn der Extended Submit-Interpreter 1 (3) nicht aktiv ist

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPSSUB()")      ; wird die SPSSUB() neu gestartet

ENDIF

In der Extendet SPSBUB.SUB:

IF ($ACT_BASE > 0) AND ($ACT_TOOL > 0) THEN

IF (VarState("$POS_ACT.X") == #INITIALIZED) THEN

; aktueller Koord-Wert X

KOORD_X_ACT_A769_A800 = REAL_TO_INT16($POS_ACT.X*10.0)

ENDIF

IF (VarState("$POS_ACT.Y") == #INITIALIZED) THEN

; aktueller Koord-Wert Y

      KOORD_Y_ACT_A801_A832 = REAL_TO_INT16($POS_ACT.Y*10.0)

ENDIF

IF (VarState("$POS_ACT.Z") == #INITIALIZED) THEN

; aktueller Koord-Wert Z

      KOORD_Z_ACT_A833_A864 = REAL_TO_INT16($POS_ACT.Z*10.0)

ENDIF

IF (VarState("$POS_ACT.A") == #INITIALIZED) THEN

; aktueller Koord-Wert A

      KOORD_A_ACT_A865_A896 = REAL_TO_INT16($POS_ACT.A*10.0)

ENDIF

IF (VarState("$POS_ACT.B") == #INITIALIZED) THEN

; aktueller Koord-Wert B

      KOORD_B_ACT_A897_A928 = REAL_TO_INT16($POS_ACT.B*10.0)

ENDIF

IF (VarState("$POS_ACT.C") == #INITIALIZED) THEN

; aktueller Koord-Wert C

      KOORD_C_ACT_A929_A960 = REAL_TO_INT16($POS_ACT.C*10.0)

ENDIF

; Koordinaten Wert E1 von eigenem Roboter

      KOORD_E1_OWN_A737_A752 = REAL_TO_INT16($AXIS_ACT.E1)

ENDIF

Zitat von Hermann

Bitte gern geschehen.

Es gilt immer: Schreibfehler die gefunden werden, dürfen behalten werden (da hat wieder mal die KI der Autokorrektur unbemerkt zugeschlagen)

Wer meint, dass einem hier im Forum jegliche Arbeit abgenommen wird hat wohl den Sinn des Forums nicht ganz verstanden.

Wenn Dir das Eintippen des Begriffs "on_error_proceed" in das Suchfeld zu viel Arbeit ist, dann ist das nicht mein Problem.

Immer schön freundlich bleiben.

Tatsächlich gebe elchi2018 etwas Recht. Die meisten Suchen führen mich nicht weiter, da nur darauf verwiesen wird, dass es die Funktion ON_ERROR_PROCEED gibt, aber nicht wie ich sie ausführe.

Der User Drudge hat es aber in einem Post gut erklärt (Glaube ich zumindest aktuell^^):

"mit dem Befehl ON_ERROR_PROCEED wird bei der nächsten Zeile (analog zu CONTINUE) kein Fehler ausgeworfen, sondern die Variable $ERR beschrieben. Wenn nach der Ausführung $ERR.NUMBER == 0 ist, dann wurde die Zeile fehlerfrei abgearbeitet. Vielleicht sparst du damit umständliche SWRITE und VARSTATE Konstrukte . . ."

Das habe ich jetzt so ausprobiert:

; aktueller Koord-Wert X

ON_ERROR_PROCEED

KOORD_X_ACT_A769_A800 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.X*10.0)

; aktueller Koord-Wert Y

ON_ERROR_PROCEED

KOORD_Y_ACT_A801_A832 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.Y*10.0)

; aktueller Koord-Wert Z

ON_ERROR_PROCEED

KOORD_Z_ACT_A833_A864 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.Z*10.0)

; aktueller Koord-Wert A

ON_ERROR_PROCEED

KOORD_A_ACT_A865_A896 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.A*10.0)

; aktueller Koord-Wert B

ON_ERROR_PROCEED

KOORD_B_ACT_A897_A928 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.B*10.0)

; aktueller Koord-Wert C

ON_ERROR_PROCEED

KOORD_C_ACT_A929_A960 = REAL_TO_INT32($POS_ACT.C*10.0)

Bislang gibt es auch noch keine Fehler. Ich werde nochmal berichten ob das so bleibt^^

Danke an alle für die gute Hilfe.

Zitat von SJX

Es gibt übrigens auch eine Dokumentation von KUKA.

In der "KSS_85_SI_de.pdf findet man wirklich einen super Beschrieb zu ON_ERROR_PROCEED.

Mit Beispielen und Errorhandling. Besser kann man's nicht haben.

Aber irgendwie habe ich das Gefühl, dass heute niemand mehr Dokus lesen will...….

Ja, die Dokumentationen von KUKA sind echt super. Aber es gibt auch etliche.

Wenn man weiß wonach man suchen muss und vllt sogar noch im Kopf hat wo man es findet ist es am besten in die Doku zu gucken.

Aber wenn man nicht weiß, dass es den Befehl überhaupt gibt, nicht weiß was er macht und noch nie was davon gelesen hat, wie soll man dann etwas in der Doku dazu finden?

Aber ich habe auch nur geschrieben, dass ich elchi2018 Recht gebe, damit, dass man direkt ein Beispiel oder einen Verweis mitschicken kann. Das macht es für den Fragesteller bedeutend einfacher.

Das ändert aber nichts daran, dass ich dir für deine Hilfe dankbar bin und sie mir sehr weitergeholfen hat.