Line 0 T1 aborted / Programmabbruch bei Zeile 0

  • Hallo zusammen,


    vor einigen Monaten haben wir uns einen Fanuc CR-7iA/L Cobot mit einer R30iB-Mate Steuerung für ein Forschungsprojekt gekauft. Seit heute morgen kommt eine komische Fehlermeldung: "[Programmname] LINE 0 T1 ABORTED". Im Endeffekt durchläuft er sein Programm, springt dann wieder an den Programmanfang (so wie bisher immer), aber bricht dann in Zeile 0 ab. Was ich mich natürlich frage ist, wo die Zeile 0 liegt und was ich in dieser Zeile ändern müsste, damit er dort nicht abbricht? Kann sich einer von euch einen Reim drauf machen und mir weiterhelfen? Im Anhang ein Bild des TPs.


    Das Ganze passierte erst, weil ich wieder den Kraftsensor kalibrieren wollte, denn der Roboter fing wieder an stehen zu bleiben, obwohl er keine Ladung geladen hatte bzw keine Gegenkraft erhielt, durch Stöße oder Ähnlichem. Im Handbuch wird von Fanuc empfohlen den Kraftsensortest monatlich zu durchlaufen.


    Ich freu mich über jede Hilfe :)


    Gruß

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  • Hallo Ananaselefant, das ist keine Fehlermeldung sondern der Status des aktuell angewählten Programm.

    Bei Start wird das Programm abgearbeitet und hat am Ende den Status "aborted", der Cursor springt wieder in Zeile 1 hoch.

    Die angezeigte Zeile 0 bezieht sich auf die Zeilennummer welche gerade abgearbeitet wird, da das Programm nicht gestartet ist kann er keine Zeile abarbeiten.....also Zeile=0.

    Da in deinem Programm keine Schleife oder ähnliches vorhanden ist wird das Programm auch nicht wieder erneut automatisch ausgeführt, außer DU startest erneut.


    Das verhalten der Steuerung ist also absolut korrekt.


    Keine Ahnung was ihr da erforschen wollt.....ich an eurer Stelle würde erstmal die grundlegenden Dinge des Roboterprogrammierens in Form einer Schulung "erforschen" ;)


    Insbesondere bei Kollaborierenden Robotern sollte man genau wissen was man da macht, alles andere wäre grob fahrlässig.

  • Hallo rob76,


    danke für deine Antwort. Das Forschungsprojekt handelt von einem automatisierten Kleinteillager. Ich hoffe ebenso auf eine Schulung durch Fanuc, aber ich denke das dauert noch etwas, eben auch wegen der aktuellen Coronasituation...


    Wenn die Steuerung sich vollkommen normal verhält, verstehe ich allerdings nicht, weswegen der Kraftsensortest immer wieder fehl schlägt. Die einzigen Bedingungen sind folgende:


    -Maximale Anzahl an Positionen sind 30 (in meinem Fall nur 4)

    -Alle angefahrenen Positionen müssen um einen Mindestabstand entfernt sein (wird ebenfalls eingehalten)

    -Zeitliche Höchstdauer des Programms sind 90 Sekunden (wird ebenfalls eingehalten)


    Auffällig ist eben, dass die live Kraftanzeige ansteigt, je weiter ich in +Y Richtung fahre. Irgendwann bleibt der Roboter immer wieder stehen, wegen Überschreitung der Payload Grenze. Sollte das Programm also normal durchlaufen sein, sollte dieses Problem behoben sein, denn der Kraftsensor ist nach erfolgreichem Durchlauf des Programms kalibriert. Oder würde dir sonst ein anderer Lösungsansatz einfallen?


    Gruß

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