LBR iiwa mit Conveyor

Gibt es für den LBR iiwa eine Conveyor Tracking Software? Ich habe ein Band, Beckhoff Ethernet IO- Baugruppe. Da ist eine El1012 verbaut - Eingänge mit 10µs. Die Idee war die mit dem Impulsen die Strecke zu ermitteln, die das Band sich bewegt, und damit die Ziel-Position auszurechnen und den Roboter somit das Band verfolgen zu lassen. Das ganze in einer Schleife so das er quasi "parmanent" eine neue Position ansteuert. Nach Möglichkeit ohne, das er ewig hinterherfährt, sondern so, das er am besten live mit dem Band mitfährt. Gibts da fertige Applikationen oder einen grundsätzliche Lösungsansatz, wie man das umsetzen kann?