Koordinaten aus Textdatei mit Roboter abfahren

  • Hallo,


    im Moment versuche ich herauszufinden wie ich eine Datei mit extern erstellten Koordinaten (X,Y,Z) in die Kuka-Steuerung laden kann,

    um diese dann im Programm aufzurufen und anzuarbeiten.


    Da ich noch recht neu in der Roboterwelt bin hoffe ich auf Tipps von euch oder aber auch gerne auf einen verweis wo ich diese Informationen nachlesen kann.

    Meine suche im Internet und hier im Forum war bis jetzt leider erfolglos.


    Gruß

    semikolon

    Ich sehe mich nicht nur als Programmierer, sondern auch als Künstler mit der Fähigkeit jeden Tag neue abstrakte Fehler zu kreieren.8)

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • mit RSI ist das machbar.

    Allerdings werden nur X,Y und Z nicht gerade ausreichend sein. Die Rotationen A, B und C sowie ggf. noch die STATUS und TURN-Angaben dürften zu einer korrekten Positionierung noch fehlen...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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  • Von wo kommen denn die Daten?

    Bei meinen letzten Projekt, das ebenfalls Koordinaten transferierte, war es eine PC-Steuerung.

    Die Daten wurden dann ganz einfach über KUKA EthernetKRL zwischen den Steuerungen hin- und hergeschoben.

    Dabei handelte es sich nicht "nur" um Koordinaten (Real) sondern auch um das ganze Datenspektrum (Int, Bool, Char usw.).

    Da das Ganze dann etwas zeitkritisch wurde haben wir noch die Option Multisubmit installiert um Lesen und Schreiben der Daten auf unterschiedlichen Submit-Interpreter laufen zu lassen.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Danke für eure Antworten.

    Die Daten kommen aus einer Art CAD/CAM software die ein Schichtmodell erstellt und mir nur X/Y/Z Koordinaten gibt.

    Die Ausrichtung meines Werkzeuges soll immer senkrecht zur Z-Achse sein.

    Ich sehe mich nicht nur als Programmierer, sondern auch als Künstler mit der Fähigkeit jeden Tag neue abstrakte Fehler zu kreieren.8)

  • und was ist Dateilaenge?

    fuer wenige Punkte, es geht mit TXT file mit CWRITE gelesen aber meistens solche Datei ist zu lange und Loesung ist DirLoader oder CamRob usw.

  • Laut dem zitierten Thread sind es 10MB.

    Aber man kann ja auch 2 Dateien mit je 5MB nehmen und dann wechselweise einlesen.

    Einfach etwas kreativ sein.

    Beim Dirloader wurde mir schon beim Lesen der Doku schlecht. Was da rumgewurschtelt wird geht auf keine Kuhhaut.

  • Vielen Dank schonmal ür eure antworten, ich werde mir am wochenende mal den zitierten Thread von Hermann durchlesen.

    Ich sehe mich nicht nur als Programmierer, sondern auch als Künstler mit der Fähigkeit jeden Tag neue abstrakte Fehler zu kreieren.8)

  • Was wird denn beim DirectoryLoader "rumgewurschtelt"?

    Wenn ich es noch recht im Kopf habe, dann wird der Quelltext des das nachzulandende Modul aufrufende Programm durch den Loader manipuliert (die Aufrufe kommentiert) dann das Modul entladen, dann das neue geladen, und das Kommentieren wieder rückgängig gemacht.

    Das ist z. Bsp. damit gemeint.

    Sollte das in der Zwischenzeit anders sein, dann nehme ich alles zurück.
    Ich hab' mir das schon lange nicht mehr angesehen, und schon gar nicht benutzt.

    Da gibt es m. E. nach immer Verzögerungen im Programmablauf, können wir uns bei der Anwendung nicht leisten, das Einlesen der Koordinaten funktioniert astrein, und kostet nichts extra. Sind allerdings auch relativ wenige Punkte.

  • Der DirectoryLoader hat mehrere Use Cases. Das ein- / auskommentieren ist nur einer davon.


    Muss man nicht verwenden, dann kostets auch keine Zeit. Aber selbst wenn man es verwendet dauert es relativ kurz. Ich habe für einen Kunden mal die Zeiten analysiert. Ich weiß es nicht mehr auswendig, aber mehr als ein paar hundert Millisekunden dauert ein Zyklus (Submit(s) stoppen, gewählte Funktionen ausführen, Submit(s) wieder anwählen) nie.


    Bezieht sich allerdings alles auf DirectoryLoader größer Version 3.0. Vorher war's tatsächlich eher so naja.

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