Bewegungsparameter (Geschw. und Beschl.) bei alten Bewegungen

  • Hallo,


    ich nutze meist Spline-Einzelbewegungen und somit folgende (hoffentlich korrekte) Syntax (Beispiele):


    Jetzt muss ich alte Bewegungen programmieren und bin dabei auf mehrere Fragen gestorßen:

    - Darf WITH verwendet werden oder geht das nur bei Spline-Bewegungen?

    - Was ist der Unterschied zwischen $VEL_AXIS[4]=10 und $VEL.AXIS[4]=10 und wo dürfen diese verwendet werden? .AXIS finde ich in der Struktur komischweise auch garnicht.

    - Was ist das: $ACC_AXIS[1]={CP 20, ORI1 80, ORI2 80} ? In der Doku "Systemvariablen" steht nur $ACC_AXIS[Achsnummer]=Beschleunigung

    - Sonst ist die Syntax bezüglich Beschl. und Geschw. identisch, korrekt?


    Viele Grüße

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • - With gibt es nur bei Spline. Man schreibt das bei alten Bewegungen einfach vor die Bewegung. Effekt ist der gleiche, d.h. wenn etwas gesetzt ist bleibt es solange gültig bis es wieder neu gesetzt wird.

    - $VEL_AXIS sind Werte für Achsgeschwindigkeiten. $VEL sind kartesische Werte https://www.robot-forum.com/ro…4SPL_VEL_RESTR#post108175

    - $ACC_AXIS ist nicht kartesisch sondern achsspezifisch. Ist die maximale Achsbeschleunigung in Prozent. Dagegen ist $ACC die kartesische Beschleunigung translatorisch in m/sec^2 und rotatorisch in Grad/sec^2.


    Fubini

  • Danke erstmal.


    $VEL sind kartesische Werte

    Ja, aber was ist $VEL.AXIS[4]=10? Siehe "KSS_85_SI_de.pdf" S.495 oben im Beispiel.

    Maximale Achsbeschleunigungen bei LIN/SLIN?


    - Thema $ACC_AXIS: In "KSS_85_SI_de.pdf" S. 489 unten steht jedoch:

    $ACC_AXIS[1]={CP 20, ORI1 80, ORI2 80}

    Ich dachte $ACC_AXIS[]= wird ausschließlich in Prozent angegeben. Die Werte hier beziehen sich doch eigentlich auf die kartesischen Bewegungen.

  • Ich geh jetzt mal davon aus mit "was ist" meinst du worauf der Prozentwert sich bezieht:

    Re: Geschwindigkeit der externen Achse vorgeben


    Kenn jetzt noch jede Dokuversion auswendig aber bei $ACC_AXIS ist es definitiv ein Dokufehler. Entweder es muss $ACC heißen oder $ACC_AXIS[1]=const. Was verrät vielleicht der Kontext.

    Ne, ich meinte, was der Ausdruck $VEL PUNKT AXIS[4]=10 genau darstellt. Aber anscheinend bin ich in 2 Dokufehler reigeraten...

  • Hallo zusammen,


    $VEL. gibt es nicht es heißt immer $Vel_ und bei $Acc hat Rjust schon alles richtig gesagt. Zur Info für fubini die Erklärung zu $ACC



    Gruß

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