Interrupt nach erreichen einer Position starten

Hallo zusammen,

ich bin auf der Suche nach einer Lösung wie ich einen Interrupt nach erreichen einer Position bzw. nach erreichen eines gewissen Z-Wertes starte. (Ohne Programmzeiger-stop)

Ich möchte nach erreichen der Position P2 einen Interrupt starten, der mir den Roboter stoppt sobald er unter die schwarze Linie kommt wenn er auf dem Weg zu P3 ist.

Bei P3 möchte ich den Interrupt wieder ausschalten.

Interrupt selber ist ja kein Problem, aber wie starte ich den Interrupt nicht zu früh? Wie geschrieben möchte ich ja keinen Programmzeiger-stop verursachen da ich den Punkt P2 überschleifen möchte.

Mit "TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO" funktionierts nicht...aber so eine ähnliche Funktion würde ich brauchen.

Als einzige Lösung würde mit aktuell nur ein Umweg über ein Unterprogramm einfallen. Also mit "TRIGGER WHEN PATH" ein Unterprogramm aufrufen und da den Interrupt starten.

Hat jemand eine Idee ohne Umweg?

Danke im Voraus!

mfg

Andreas

Hallo,

was meinst du mit "InterruptOnOff(INTERRUPT_EINSCHALTEN,INTERRUPT_LICHTSCHRANKE)"?
Ist das ein selbst erstelltes Unterprogramm mit Übergabewerten?

Ich habs vorerst mal so gelöst (vereinfacht dargestellt)

INTERRUPT WITH BRAKE F DECL 21 WHEN $POS_ACT.Z < 1000 DO STOP_PROG()

TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO StartInterrupt() PRIO=5

PTP P2

TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO StopInterrupt() PRIO=5PTP P3

DEF StartInterrupt()

Interrupt ON 21

END

DEF StopInterrupt()

Interrupt OFF 21

END

Danke!

lg

Okay also auch was selber gebasteltes.

Ist im Grunde dasselbe nur besser

Aber so könnt ich es auch machen.

Vielen Dank für die rasche Antwort!!

lg

Hallo nochmal,

jetzt habe ich noch das Problem, dass das lesen der "Variablen Z" nicht erlaubt ist...

also es geht um die Interrupt Deklaration

INTERRUPT WITH BRAKE F DECL 21 WHEN $POS_ACT.Z < 1000 DO STOP_PROG()

Hat da jemand eine Idee?

lg und danke im Voraus!
Andreas

Hallo nochmal,

ich habe die Ursprüngliche Aufgabe jetzt einfach via Raumüberwachung gelöst

TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO $WORKSPACE[1].MODE = #INSIDE_STOP

funktioniert einwandfrei.

LG

Andreas