Bremsentest ist beim Fanuc nicht erforderlich, wird wohl intern überwacht. Machen kannst du es natürlich trotzdem. Um den Bremsentest zu aktivieren muss zuerst die Systemvariable $BCK_GRP.$BRK_ENABLE > $BCCFG.$BCK_ENABLE auf TRUE gesetzt werden. Nach dem Ändern der Variable muss die Steuerung aus- und eingeschaltet werden. Den Bremsentest starten kann man dann folgendermaßen:
$BCCFG.$BCK_START=1
WAIT $BCCFG.$BCK_START=0
Mit der Variable $BCK_GRP.$CHK_RESULT[1] - [6] kann man dann das Resultat für jede Achse einzeln auswerten, wobei TRUE = Bremse nicht i.O. und FALSE = Bremse i.O. ist. Wenn eine oder mehrere Bremsen nicht i.O. sind, dann muss man halt entsprechendes Fehlerhandling machen.
Der Bremsentest wird gegen die geschlossenen Bremsen durchgeführt und sollte nur bei kaltem Motor durchgeführt werden. Für den Test sollte eine geeignete Position angefahren werden. Außerdem ist dieser nur in Automatik möglich.
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