Asyncrone Achsen

  • Hallo zusammen,

    ich habe folgendes Problem.


    Ein KR600R2830 auf einer KL4000 hat noch zusätzliche 4 asyncrone Achsen.


    die 4 Async-Achsen sind übers WoV und über das Bit-Muster $Async_axis ='B00011110' asyncron geschaltet.


    Wenn ich nun aber im Toolkoordinatensystem X, Y, oder Z fahren will brummen die 4 Achsen und steigen mit "erlaubte Istgeschwindikkeit überschritten (E4) aus.

    Und das obwohl sie sich nicht bewegen sollten.


    Wo muss man da noch as deaktivieren, damit die sich nur bewegen wenn sie direkt angesprochen werden??


    Kann mir jemand helfen?

    Danke schon mal.

  • AD
  • Hallo AWeber,


    ich vermute über WoV-Konfiguration werden die Achsen dauerhaft asynchron geschaltet. Die Variable $EX_AX_ASYNC wird dafür mit dem Bit-Muster beschrieben. $ASYNC_AXIS wird zur Laufzeit benutzt und dürfte sich bei dauerhaft asynchronen Achsen nicht auswirken. Bei asynchronen Achsen erscheint im Meldungsfenster eine entsprechende Statusmeldung. Ist das der Fall ?

  • Hallo g2rob,


    ja, die Achsen sind übers WoV dauerhaft asynchron, und die Meldung erscheint auch.

    Die Variable $EX_AX_ASYNC hat den Wert 30 heißt in bin 00011110 heißt E2-E5 Asynchron.

    Es scheint, als sei es ein Problem mit der Ansteuerung der Bremsen.

    Es sieht aus als ob die Achsen loslaufen wollen bevor die Bremsen öffnen.:kopfkratz:

    Wenn die dann aufmacht, "springen" die Achsen los und melden den Fehler mit der Istgeschwindigkeit.

  • Die Bremsenleitungen werden direkt am Umrichter gesteckt (bei KRC4). Evtl. sind die Bremsleitungen dort zwischen den Achsen vertauscht. Tritt der Fehler bereits beim Handverfahren der Achsen auf ?

  • Die Bremsenleitungen werden direkt am Umrichter gesteckt (bei KRC4). Evtl. sind die Bremsleitungen dort zwischen den Achsen vertauscht. Tritt der Fehler bereits beim Handverfahren der Achsen auf ?

    Daran liegt es nicht. Die Bremsenstecker am am KSP/KPP sind durch die Belegung codiert, sind diese vertauscht, öffnet die Bremse nie.

    Grüße

    never touch a running system

  • Auf was steht $BRK_MODE ? Vorallem Bit 3.

    Getunt sind die asynchronen Achsen ?

    Safe-Op oder ähnliches installiert ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo zusammen,

    danke für die Unterstützung.


    also KRC4 SW 8.5


    Das Problem tritt beim Programm abfahren nicht auf.

    es kann sein, dass es einige Zeit gut get.

    dann tritt es plötzlich beim Hand Verfahren auf (Tool/Base, Einzalachsen funktionieren)

  • Hallo, inzwischen sind wir weiter.

    es taucht immer nur auf, wenn man inkrementell von Hand fährt, aber nicht bei kontiniuerlich nur wenn 0,1;1;10 oder 100mm eingestellt sind.

    :(


    Morgen kommt KUKA.

    ich halte euch auf dem laufenden.

  • merkwürdig...


    normalerweise so was nur passiert wen

    motor/encoder Kabeln gemischt sind oder Achsen nicht optimiert/tuned.

    manche WoV Katalog eintrage sind falsch (zu hoch) und Gain soll per hand runter gesetzt sein


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