Hallo alle miteinander,
für das neue Forschungsprojekt wurde ein Fanuc CR-7iA/L mit R-30iB Mate Steuerung gekauft. Soweit so gut, allerdings bricht er beim Verfahren von Punkt P1 zu P2 ab, weil der Roboter schlagartig eine zu hohe Kraft misst (auf dem TP lässt sich die Kraft ablesen und die übersteigt nicht mal die maximal eingestellte Grenze, ebenfalls berührt niemand den Robi). Spaßeshalber habe ich die Grenzkraft aufs Maximum erhöht, aber selbes Problem. Erste Frage: Hat da einer einen Rat für mich?
Und direkte Folgefrage: Im Bedienhandbuch heißt es unter dem Kapitel "Periodische Überprüfung" man soll den Kraftsensor regelmäßig überprüfen. Dafür legt man ein einfaches Programm fest, indem man dem Roboter ein paar Punkte teacht und nach jedem Punkt eine Call Anweisung (Forcetst, aus dem Karel Programm) einfügt. Ich dachte mir, vielleicht muss der Kraftsensor justiert werden, damit das oben genannte Problem nicht weiter auftritt.
Das Programm sieht also folgendermaßen aus:
1: J P[1] 50% Fine
2: Call Forcectst (1) <- die (1) ist als Konstante in meinem Programm deklariert, im Bedienhandbuch steht leider nur "Forcetst(Parameter)".
... insgesamt fahre ich 5 Punkte ab, die Konstante ändert sich immer um i+1, das heißt für Punkt 2 lautet die Konstante 2, etc.
In der zweiten Zeile passiert absolut nichts, außer dass meine Finger vom Halten der Knöpfe schmerzt. starte ich das Programm von Punkt 2, kriege ich die Fehlermeldung "INTP-311 (Forcetst, 220) Uninitialized" angezeigt, sobald er in Zeile 4 Forcetst(2) durchführen soll. Weiß jemand, ob ich das Karel Programm "Forcetst" öffnen kann, damit ich in der Zeile nachlesen kann, was ihn stört? Oder weiß jemand auf Anhieb, wo der Fehler liegt?
Ich würde mich freuen, wenn einer von euch mir da weiterhelfen kann, ich bin für jeden ernst gemeinten Lösungsvorschlag offen. 
Gruß
