Hallo zusammen,
ich arbeite mit einem KUKA Roboter KR C2. Auf der Flansche wird eine Spritzpistole fixiert. Es wurde so ausgerichtet, dass der Düsenausgang der Pistole immer horizontal nach vorne kuckt. Der Roboter bewegt die Pistole normalerweise nur linear entlang einer der drei Achsen des Weltkoordinatensystems. Heute habe ich plötztlich gemerkt, dass die Orientierung der Pistole sich während einer linearen Bewegung ändert. Bspw. wenn der Roboter entlang der X-Achse bewegen soll, kippt die Pistole langsam nach unter und verdreht auch um die Düsenachse. Die Änderung der Orientierung ist mit dem steigenden Bewegungsabstand immer ausgeprägter. Wenn der Roboter entlang der X-Achse in die entgegengesetzte Richtung wieder zurückbewegt, kehrt die Pistole wieder zu der ursprünlichen Orientierung zurück. Dieses Verhalten passiert nicht nur bei der Durchführung eines Programms sondern auch, wenn man den Roboter manuell fährt.
Ich habe versucht, alle Achse anhand der Markierungen auf dem Roboter neu zu justieren. Das Problem ist weiterhin da. Hat jemand eine Idee, warum es passiert und wie man es korrigieren kann?
Besten Dank im Voraus und viele Grüße
