Hallo zusammen,
ich habe einen IRB 2600 der Teile aus einer Palette greift. Die Koordinaten bekommt er von einer 3D Kamera. Leider habe ich das Problem das der Roboter bei manchen Teilen die Singularität umfährt. Da ein Kabelschlauch zum Robotergreifer extern verlegt ist reißt er mir jedes mal die Kabel ab. Er orientiert sich mit der 6 und 4 Achse um damit er nicht in die Singularität kommt.
Kann ich dies mit dem Befehl SingArea \Wrist verhindern oder gibt es einen besseren Befehl?
Danke im Vorraus