Umfahren der Singularität verhindern

  • Hallo zusammen,


    ich habe einen IRB 2600 der Teile aus einer Palette greift. Die Koordinaten bekommt er von einer 3D Kamera. Leider habe ich das Problem das der Roboter bei manchen Teilen die Singularität umfährt. Da ein Kabelschlauch zum Robotergreifer extern verlegt ist reißt er mir jedes mal die Kabel ab. Er orientiert sich mit der 6 und 4 Achse um damit er nicht in die Singularität kommt.


    Kann ich dies mit dem Befehl SingArea \Wrist verhindern oder gibt es einen besseren Befehl?


    Danke im Vorraus

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  • Hallo VKE


    Hast du die andere Optionen auch ausprobiert?Bei mir war die Achsstellung das problem.Musste Achse 4,5,6 neu positionieren dann war es gut.Ich habe berechnete Punkte im Program.


    MFG


    Tamas

  • Hallo VKE,
    standardmäßig ist "SingArea \Off" d.h. er wird der Singularität nicht ausweichen.

    du hast in deinem Fall 3 Optionen:

    1. Du aktivierst "SingArea \Wrist" und lebst mit der Abweichung/ Änderung am Kabelschlauch.
    2. Du aktivierst "SingArea \Off" (Standard) und lebst mit der Abweichung in der TCP-Geschwindigkeit.

    3. Du veränderst die Achspositionen sodass er nicht durch die Singularität muss.


    Verwendest du in deinem Programm "ConfL \Off" oder "ConfJ \Off"?

    Gruß

    Z

  • Hallo zusammen,


    danke für eure Tipps.


    @Z7 nein ich verwende kein "ConfL \Off" oder "ConfJ \Off". Ich versuche es ma mit ConfL\On. Dann solte der Roboer stehen bleiben bevor er mir das Schlauchpacket abreist.


    Gruß

  • Hallo VKE


    Ich wiederhole mich du musst deine positionen neu einstellen das du keine singularität überfahren musst.Kannst Robi achsen auch einschrenken wie weit die drehen können.


    MFG


    Tamas

  • Moin,


    ich hatte mal ein Reichweitenproblem, durch welches ständig die Singularität zum Vorschein kam.


    Geholfen hatte mir das Argument "Wrist" - dabei hatte der Robi im Augenblick der Singularität die Achse 5 leicht im Winkel geändert und schon lief es pefekt.


    Man könnte aber in deinem Fall wahrscheinlich auch "LockAxis4" nutzen um in eine Bewegung nur mit Achse 6 zu zwingen.


    MfG

  • Hallo VKE,

    möglicherweise kann dein Problem auch darin liegen, dass sich bei einigen Positionen die Konfiguration des Roboters geändert hat. Dadurch wollte die Steuerung auch liebend gern das Schlauchpaket um die Achse 6 wickeln. Das konnte ich umgehen, indem ich nach dem Berechnen der Zielposition die Achskonfiguration umgeschrieben habe. Das hat allerdings viel Zeit in Anspruch genommen. Also:

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