Bediener bekommt auf SPS Meldung "Wiederholen" oder "Abbruch"
Dann lässt Du den Roboter wohl über AutomatikExtern laufen.
Die 1437 "Rückpositionieren" müsste eine Quittiermeldung sein.
Wenn Sie über $Conf_Mess nicht zu quittieren ist, kann man die Meldung in eine Liste aufnehmen, dann sollte es gehen.
Listenname sollte hier im Forum zu finden sein (zu KRC2 Zeiten hies sie ext_conf.ini, müsste heute .xml-file sein).
Dann würde das Rückpositionieren nicht über das Interruptprogramm laufen und Deine Überwachung sollte funktionieren.
SPS sollte ja mitkriegen, dass Interrupt angesprochen hat.
Beim Restart stehst Du ja noch im Interrupt. Meldung sollte kommen, wenn Interrupt verlassen wird. Da müsste das $Conf_Mess kommen mit evtl. Extstart.
Wenn die Geschwindigkeit zu Hoch ist zum Rückpositionieren könntest Du noch den Override runtersetzen dafür (wenn es integriert ist über SPS).
Sobald PN_Path, sollte es normal weitergehen.
Gruss SJX