Globalen Ruck(Jerk) einstellen

  • Hallo!

    in den geteachten punkte finde ich ja das attribut "GEAR_JERK" dieser ist überall standardmäßig auf 100.

    Kann ich dieses irgendwie Global überschreiben?

    falls nein, wie passe ich den jerk an? im inline-formular finde ich keine option dazu.


    Code
    DECL LDAT LCPDAT5={VEL 0.500000,ACC 100.000,APO_DIST 500.000,APO_FAC 50.0000,AXIS_VEL 100.000,AXIS_ACC 100.000,ORI_TYP #VAR,CIRC_TYP #BASE,JERK_FAC 50.0000,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
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  • Hallo BF,


    du kannst diue Variable $gear_jerk[x] achsabhängig beschreiben, wobei das x für die Achsnummer steht, der Wertebereich liegt zwischen 1 -100% und bezieht sich auf das Dynamikmodell des Roboters. Soweit ich weiss greift die Variable allerdings nur bei Splinebewegungen.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Danke! Aber normalerweise gewinnt doch auch immer die Einstellungen im geteachten Punkt(z.B Geschwindigkeit)?


    wenn ich dies nun ändern will kann ich einfach in der LDAT-Struktur GEAR_JERK überschreiben?

    Bin da eher vorsichtig geteachte punkte manuell abzuändern

  • Gibt's in den Spline-ILF's, wo der Eintrag dann auch relevant wird.



    Massgebende Systemvariable ist $GEAR_JERK [I]

    Wird in "INI"-Zeile für alle Achsen auf 100 gesetzt (BAS-Aufruf mit #INITMOV), DEF_GEAR_JERK in $CONFIG.DAT, Default 100


    Code
    DEF  INITMOV ( )
    ;...
    ;...
      FOR I = 1 TO 12
        $GEAR_JERK[I] = DEF_GEAR_JERK
      ENDFOR


    Die angelegten Parametersätze werden im ILF zugewiesen. Sieht man gut, wenn man die Faltenstruktur des ILF öffnet. Als Bsp. ein LIN-ILF:

    In Deinem Bsp. wird dies sein: LDAT_ACT=LCPDAT5

    Weiter gibt's da drin auch noch den Aufruf: BAS(#CP_PARAMS,2)

    Im BAS.SRC kannst dann schön verfolgen, was dann mit den einzelnen Parts des Parametersatzes passiert. Dann wirst Du sehen, dass bei LIN nichts passiert.

    Anders bei Spline-Instruktionen, da werden aus dem ILF globale Funktionen im BAS.SRC aufgerufen und Datensatz direkt übergeben.

    pasted-from-clipboard.png


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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