XYZ- Koordianten mit NormalenVektor in KRL übersetzen

JohannesWBM · 22. Juni 2020

Moin Zusammen,

ich bin nun seit einigen Stunden auf der Suche nach einem Weg XYZ-Koordinaten in KRL zu übersetzen.

Folgende Problemstellung:

Ich erzeuge einen Pfad um ein Bauteil, der Roboter soll dabei den Pfad abfahren Wo bei das Werkzeug immer auf die Achse1 gerichtet ist.

Gibt es vielleicht ein Tool welches mir erlaubt Alles im inneren der Helixbahn als "Sperrzone" zu definieren. Und dann den Pfad abzufahren?

Ich habe Kuka SimPro 3.1. Allerdings bisher keine passende Applikation gefunden.

Ich weiß dass es einige G-Code interpreter gibt, kennt jemand vielleicht einen Weg über Python?

Vielen Dank für eure Tipps!

Grüße

Johannes

Roboformer · 22. Juni 2020

Vom Prinzip her müsstest du doch nur den invertierten Normalenvektor in ABC umrechnen sofern das Basekoordinatensystem passt, oder verstehe ich da was falsch?

JohannesWBM · 23. Juni 2020

Ich bin Fälschlicherweise davon ausgegangen das ABC die Winkel der Roboterachsen sind. Jetzt sehe ich auch das die Maße im SimPro mit mm definiert sind. das macht dann ja keinen Sinn. Dann hast du natürlich recht und ich kann alles ableiten und mit Python die Skripte ausgeben.

***Edit es sind Winkelangaben, scheint ein Bug in der Software zu sein, dass sie mit mm bemaßt sind. Das ändert natürlich and er Funktion nichts.

JohannesWBM · 23. Juni 2020

Kann mit jemand eine Erläuterung zum S und T Wert geben?

Im Handbuch finde ich leider nichts, beim Einladen meiner PTP Befehle werden alle Punkte in die Basis des Robotors gelegt statt an ihre vorgegebenen Positionen.

Ausschnitt der .src

Code

DEF  Mein_Job ( )

;FOLD INI
CONTINUE
IF NOT $ON_PATH THEN
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here

  ;ENDFOLD (USER INI)
ENDIF
;ENDFOLD (INI)

;FOLD CHECK DAT-FILE GENERATION NUMBER
  IF APP_GENNUMBER <> 1335859 THEN
    LOOP
      MsgQuit("InconsistenceSRCandDAT",,,,1)
      HALT
    ENDLOOP
  ENDIF
;ENDFOLD


;fold Jobinfo
;Informationen zu den Jobs: Mein_Job
;Produkt : 3.1.0.28172
;Datum: 2020-06-23-09_51
;Projektname: KR8R2010_2 C
;Autor: Mein Autor
;Firma: Meine Firma
;Abteilung: Meine Abteilung
;Kommentar: Mein Kommentar
;endfold

;fold Cellmap
; KR8R2010_2 C
; Package A36 Simplified 
; PM180247P_3d_print_3
;endfold
;fold Axes definitions
; Axis1 [-185 185] Rot [deg] (KR8R2010_2 C : A1)
; Axis2 [-185 65] Rot [deg] (KR8R2010_2 C : A2)
; Axis3 [-138 175] Rot [deg] (KR8R2010_2 C : A3)
; Axis4 [-350 350] Rot [deg] (KR8R2010_2 C : A4)
; Axis5 [-130 130] Rot [deg] (KR8R2010_2 C : A5)
; Axis6 [-350 350] Rot [deg] (KR8R2010_2 C : A6)
;endfold
;fold RobRoot, Tools and Bases used
; $ROBROOT = {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 180}
; TOOL_DATA[1] = {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}
;endfold
;fold HomePositions
XHOME={A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
$H_POS=XHOME
;endfold
;FOLD PTP HOME  Vel=100 % DEFAULT;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=HOME; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=DEFAULT; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FDEFAULT
BAS (#PTP_PARAMS,100)
SET_CD_PARAMS (0)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME 
;ENDFOLD
;FOLD PTP P1 CONT Vel= 100 % PDATP1 Tool[1] Base[0]   ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P1; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDATP1; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDATP1
FDAT_ACT=FP1
BAS (#PTP_PARAMS,100)
SET_CD_PARAMS (0)
PTP XP1 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD PTP P2 CONT Vel= 100 % PDATP2 Tool[1] Base[0]   ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P2; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDATP2; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDATP2FDAT_ACT=FP2BAS (#PTP_PARAMS,100)
SET_CD_PARAMS (0)
PTP XP2 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD PTP P3 CONT Vel= 100 % PDATP3 Tool[1] Base[0]   ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P3; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDATP3; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDATP3FDAT_ACT=FP3BAS (#PTP_PARAMS,100)
SET_CD_PARAMS (0)
PTP XP3 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD PTP P4 CONT Vel= 100 % PDATP4 Tool[1] Base[0]   ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P4; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDATP4; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD


...

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Dazugehörige .dat

Code

&ACCESS RVP
&PARAM EDITMASK = *
DEFDAT  Mein_Job
;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
DECL INT SUCCESS
;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)

INT APP_GENNUMBER = 1335859
INT APP_ANSWER
INT APP_OFFSET
DECL STATE_T APP_STATE


DECL PDAT PPDATP1={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP1={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " ",TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP1={X 286.98987,Y 174.97206,Z -894.56992,A -35.432,B -55.66704,C 66.26409,S 0,T 12,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP2={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP2={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP2={X 325.0,Y -50.0,Z -1975.0,A -188.758,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP3={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP3={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP3={X -325.0,Y 600.0,Z -2625.0,A -61.589,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP4={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP4={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP4={X 398.0,Y -46.0,Z -2072.0,A -186.562,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP5={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP5={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP5={X 444.0,Y -42.0,Z -2183.0,A -185.351,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP6={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP6={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP6={X 459.0,Y -37.0,Z -2304.0,A -184.656,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP7={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP7={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP7={X 442.0,Y -33.0,Z -2423.0,A -184.291,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}
DECL PDAT PPDATP8={VEL 100,ACC 100,APO_DIST 100,APO_MODE #CDIS,GEAR_JERK 100.000,EXAX_IGN 0}
DECL FDAT FP8={TOOL_NO 1,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] ,TQ_STATE FALSE}
DECL E6POS XP8={X 395.0,Y -29.0,Z -2535.0,A -184.198,B 0,C 0,S 4,T 30,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}

...

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AtoK09 · 23. Juni 2020

Doch man findet das in der Doku... kann es aber grad nicht raus suchen. Diese Werte bestimmen eindeutig die Achsposition signifikanter Achsen. Ich meine A1,A4,A6 plus evtl. Zusatzachsen

Ich123 · 23. Juni 2020

JohannesWBM · 23. Juni 2020

Etwas in diese Richtung habe ich Vermutet. Wie ihr merkt bin ich blutiger Anfänger im Programmieren mit KRL.

Hast du eine Idee bzw. kannst du mir sagen in welche Richtung ich mich schlau machen muss um einen Roboter möglichst beliebige Pfade fahren zu lassen ohne die Position der Achsen selbstständig zu berechnen?

Danke für eure Hilfe!

Roboformer · 23. Juni 2020

Du kannst auch einfach XYZ und ABC angeben und S T weglassen. Der Roboter berechnet sich dann selbstständig die Achspositionen.

JohannesWBM · 23. Juni 2020

Genau an so etwas dachte ich. Einfach Weglassen heißt =None setzen oder wie würde die Zeile aussehen?

Wenn ich die Werte einfach überall gleich setzten werden zwar alle Punkte importiert, dabei gehen jedoch alle Koordinaten verloren. Kann das daran liegen, dass die vorgegebenen Achspositionen nicht eingehalten werden können?

AtoK09 · 23. Juni 2020

Nein, einfach weglassen heißt, nicht mit einer "E6POS" fahren sondern "FRAME" benutzen (DECL FRAME pName....). Dabei musst du aber bedenken, dass Punkte eben auch mit verschiedenen Achskonfigurationen erreicht werden können (um die Achskonfiguration eindeutig zu machen benutzt man E6POS und eben S und T), auch ist dass durchfahren von Singularitäten damit möglich, bzw nicht verhindert...

AtoK09 · 23. Juni 2020

AtoK09 · 23. Juni 2020

JohannesWBM · 23. Juni 2020

Dank dir, das habe ich soweit verstanden. Prinzipiell ist die Armhaltung ja egal so lange kein Kontakt zum Bauteil entsteht. Gibt es eine Software welche mir anhand dieser Kriterien mit den Eingangspunkten die bestmögliche Armstellung berechnet?

funnougat · 24. Juni 2020

Das kann der Roboter selber...

$TARGET_STATUS wird von der KRL-Funktion INVERSE() benutzt, wenn der uebergebene Zielpunkt keinen gueltigen STATUS-Wert hat
Besitzt $TARGET_STATUS den Wert #SOURCE, so wird der gleiche Status wie beim ebenfalls uebergebenen Startpunkt genommen
Beim Wert #BEST werden alle 8 Status-Kombinationen durchgerechnet, und es wird der verwendet,
bei dem die Bewegung von Start - Zielpunkt im Achsraum den kuerzesten Weg zuruecklegt

$TARGET_STATUS Auswahl Status Bewegung Start - Zielpunkt
#SOURCE Status vom Startpunkt uebernehmen
#BEST Status berechnen, der zum kuerzesten Weg fuehrt

Ist halt manchmal ein wenig probieren....

Ich hoffe das ist das was du meinst....

Das funktioniert natürlich nur mit PTP bzw SPTP bei LIN oder SLIN nicht...

XYZ- Koordianten mit NormalenVektor in KRL übersetzen

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