MCP Handbediengerät SP2 - Programmcode bzw. Programmzeiger anzeigen / editieren

  • Guten Tag,


    ich habe schon sehr viel Erfahrung mit Robotern, jedoch leider nur mit Kuka und ABB.

    Nun darf ich bei einer bestehenden Anlage mit einem Stäubli Roboter Optimierungen umsetzen.


    Kann mir jemand von euch sagen wie man am Bedienpanel den Programmcode anzeigen/bearbeiten lassen kann.

    Bzw. ist es möglich das man den Programmzeiger sieht, damit man weiß welcher Applikation gerade abgearbeitet wird?



    Liebe Grüße

  • AD
  • Hallo,


    Zu deinen beiden Punkten:


    Programmcode anzeigen/editieren: Dies ist im Prinzip möglich, jedoch etwas versteckt: Wenn man auf dem SP2 im Hauptmenü den "VAL3" Button drücken kann, dann ist dies erst nach einer Änderung der Datei usr/configs/controller.cfx möglich (FTP Verbindung aufbauen, Datei lokal kopieren, ändern, wieder hochladen). Dazu den Eintrag "

    <Bool name="legacyEditor" value="false" />" suchen und den value auf true setzen, Steuerung neu starten. Dann ist der VAL3 Button auf dem Handbediengerät ausgegraut, dafür ist nun der Hardwarebutton links (drei waagrechte Striche, auch "BurgerButton" genannt) aktiv. Dann hat man den "alten" CS8C Style. Dann kann man darin im "Applikationsmanager" seine Applikation öffnen und in den RAM laden. öffnet man weiter den Dateienbaum, so sieht man unterhalb der geladenen Applikation "Programme". Man wählt das gewünscht Programm aus und drückt "F4" (edit) um das Programm zu editieren. Aber das macht nicht sehr viel Spaß auf dem Handbediengerät ;-)


    Zum Programmzeiger: Da Stäubli mit parallelen Tasks arbeitet ist es nicht ohne weiteres möglich einen von anderen Herstellern bekannten Programmzeiger zu sehen. Zudem sind ja VAL3 und die Roboterbewegung getrennt voneinander.

    Dennoch kann man im Taskmanager sehen, in welcher Programmzeile jeder Task gerade steht (Was nicht bedeutet, dass der Roboter alle Fahrbefehle bis dorthin schon ausgeführt hat!).

    Ist die VAL3 Kachel im Hauptmenü vorhanden (nicht ausgegraut wie oben beschrieben), dann drückt man diese und wenn die Applikation läuft sieht man links oben drei Balken. Drückt man diese, dann erscheint der Taskmanager und man sieht, in welcher Zeile welcher Task steht. Man erkennt z.B. auch leicht, wenn auf Signale gewartet wird um Fehler zu beheben.


    Falls wie oben beschrieben der legacyMode angeschalten ist, gibt es im Hauptmenü einen eigenen Eintrag "Applikationsmanager".


    Ab SRC Version s8.10.3 ist es möglich ohne den "Hack" des Anpassens der controller.cfx Datei zum legacyMode umzuschalten. Ich weiß jedoch nicht aus dem Kopf, wie dies möglich ist (kann dies aber gerne nachtragen).

  • Danke vorerst mal für deine Hilfe.

    Ich muss mal schauen welche Version wir haben. Aber ich glaub es war 8.6.x.


    Nun stellt sich mir jedoch die Frage, wie man Positionen umteacht?

    Ich kenne das von Kuka/ABB so, dass man das Programm direkt anhalten kann und im Editor dann direkt die Position sieht, welche als nächstes angefahren wird und dort kann man das dann gleich umteachen.


    lg

    • Helpful

    Man kann im Debugger Schritt für Schritt (Zeile für Zeile) ablaufen lassen und so sehen, an welche Positionen gefahren wird. Nur muss man eben beachten, dass durch die Parallelität der Tasks das Konzept anders ist als bei anderen Herstellern.

  • In dem Menü "JOG" ist die Übersciht aller im Programm verfügbaren Punkte, Frames etc. Dort kannst Du die einzelnen Punkte anfahren, nachjustieren und über den Button mit dem Fadenkreuz können die Positionen geteacht werdn... Aber aufpassen, dass Du auch im richtigen Frame unterwegs bist beim Teachen

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