Manipulieren von KUKA KRC4-Sicherheitsbits mit SPS mit El6695-1001

Hallo!

Ich versuche derzeit, die Sicherheitsbits in Kuka KRC4 mit einer OMRON NX SPS mit kuka el6695-1001 als Brücke zu manipulieren. Ich versuche, reservierte Bits gemäß SafeOP zu aktivieren.

Verwendung von FSoE (EtherCAT) als Kommunikation zwischen Kuka und SPS.

Der KRC4 ist mit der Primärseite der Brücke verbunden, und die SPS ist mit der Sekundärseite verbunden.

Verwenden der richtigen DTM-Datei von Kuka und Verwenden des ESI von Kuka in der SPS.

Die Sicherheits-ID auf beiden Seiten stimmt überein.

Ich glaube, dass das Sicherheitssignal korrekt zugeordnet ist, da ich den Ausgang der SPS auf dem SmartPAD anzeigen kann.

Sowohl die nicht sichere als auch die sichere Kommunikation funktionieren und die Ausgabe der SPS kann auf dem SmartPAD angezeigt werden.

Die Eingaben von 2009-2013 sollten die Bits 10 - 14 sein.

Ich habe Beiträge über nicht sichere Kommunikation gesehen, aber leider keine Beiträge für die sichere Kommunikation mit FSoE (EtherCAT).

Ich habe versucht, die "Module Config send method" in "send" zu ändern, habe aber die Fehlermeldung "Slave State Transition Failed" erhalten, daher bin ich mir nicht sicher, ob dies der richtige Weg ist.

Vielen Dank für die Antwort, werde versuchen, näher darauf einzugehen.

Ich kann das Projekt hochladen, wenn es besser ist.

Sysmac version: 1.40.0.6

WOV version: V6.0.9_Build84

>> Dieser Part läuft nicht. Wie kommst Du darauf, dass der Safe-Part läuft?

Ich bin mir nicht sicher, wie ich das von SPS aus machen kann.

Weil ich dachte, dass dies anhand von Sicherheitsdaten in IO erfolgen sollte.

Ich habe einen "Safe Device Communication Error". Welche Möglichkeit ist das Problem?

WOV IO:

Safety configuration WOV:

Sysmac IO:

PDO:

IO bei Anmeldung:

nodes:

Habe das Projekt mit der Sysmac- und WOV-Datei hochgeladen.

Wir verwenden die Eli6695-1001sec ESI-Datei von Kuka in der SPS und Eli6695-1001prim ESI in der WOV. Wie wir bestätigt wurden, ist richtig.

Als wir Omron früher (im Februar) fragten, sagten sie, dass Sysmac FSoE von Drittanbietern nicht unterstützt. Sieht also so aus, als ob es noch nicht funktioniert.

Könnte es möglicherweise möglich sein, ein Programm zu erstellen, das bestimmte Bits (1 und 0) mit einer Sicherheitsaufgabe an Kuka sendet?

Zitat von panic mode

Sicher... aber mit von KUKA empfohlene SPS...

Bemerkung: Sichere E/A nicht mit Standard (grau) E/A verschalten:

Soll ich es entfernen? So wurde das Programm eingerichtet, als ich es übernahm.

Ich bin derzeit mit Omron in Kontakt, um zu sehen, was im SPS-Teil zu tun ist, da FSoE-Sicherheitssklaven von Drittanbietern nicht offiziell unterstützt werden. Die größte Herausforderung scheint darin zu bestehen, die ESI-Datei erfolgreich in die Umgebung des Sicherheitscontrollers zu importieren.